[发明专利]机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人

说明书

本发明涉及清洁设备技术领域，公开了一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人。机器人的控制方法包括：获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，环境图像包含至少一个障碍物区域，根据预设视觉语义模型，确定障碍物区域的目标障碍物类型，根据目标障碍物类型确定目标障碍物的目标移动类型，若目标移动类型为移动困难类型，则确定障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，根据偏移距离控制机器人的清洁操作。本实施例能够关注移动困难类型的目标障碍物是否被移动，其中，偏移距离用于表征目标障碍物是否被移动，本实施例能够根据偏移距离控制机器人的清洁操作，如此能够自适应地选择相应的清洁操作，从而能够提高清洁效果。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人。

背景技术

在日常家庭环境中，很多家具的摆放位置是基本固定的。由于长期固定，许多家庭垃圾容易藏在家具内或者堆积在家具与地面接触的边缘或者支角，经过日积月累的侵蚀，当家具被挪动时，家具与地面接触的边缘或支角容易烙印较深的痕迹在地面上，并且沙土等小垃圾容易残留在该痕迹上。由于现有机器人并不会记录与家具关联的清洁信息，当机器人仍以普通清洁模式清洁地面时，机器人是不容易将痕迹对应的区域清洁干净的，清洁效果不好。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种机器人的控制方法、非易失性可读存储介质及机器人，旨在解决相关技术存在的清洁效果不好的技术问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种机器人的控制方法，包括：

获取机器人执行清洁操作时采集的环境图像，所述环境图像包含至少一个障碍物区域；

根据预设视觉语义模型，确定所述障碍物区域的目标障碍物类型；

根据所述目标障碍物类型确定与所述障碍物区域对应的目标障碍物的目标移动类型；

若所述目标移动类型为移动困难类型，则确定所述障碍物区域相对预设的原始区域的偏移距离，所述原始区域为所述目标障碍物初始被摆放的区域；

根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作。

可选地，所述根据所述偏移距离控制所述机器人的清洁操作包括：

判断所述偏移距离是否大于预设距离阈值；

若大于，则根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度，根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁，其中，所述目标清洁强度大于所述机器人在常规清洁模式下选择的清洁强度；

若小于，则控制所述机器人对所述目标障碍物进行沿边清洁。

可选地，重量等级与清洁强度呈正相关关系，根据所述目标障碍物类型确定目标清洁强度包括：

根据所述目标障碍物类型确定所述目标障碍物对应的重量等级为目标重量等级；

确定所述目标重量等级对应的清洁强度为目标清洁强度。

可选地，所述根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述原始区域进行清洁包括：

根据所述目标障碍物类型确定目标结构类型；

根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域；

根据所述目标清洁强度控制所述机器人对所述目标区域进行清洁。

可选地，当所述目标结构类型为框架支撑类型时，所述根据所述目标结构类型在所述原始区域上确定所述目标障碍物与地面接触的目标区域包括：

根据所述框架支撑类型，在所述原始区域上确定边缘区域作为目标区域。