[发明专利]一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质

说明书

本发明涉及环境试验技术领域，特别涉及一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质。在长期的环境试验中，需要拍摄上件样品时，本发明可自动控制机械臂移动至预设位置拍摄定位照片，通过定位照片的分析可确定发生新位移和偏转的上件样品的新具体位置和新偏转角度；再根据每个上件样品的新位置和新偏转角度进行精准拍摄，保证不遗漏的同时还使每个上件样品都以无偏转的姿态位于拍摄照片的中央位置，显著提高了环境试验拍摄效率和质量。本发明通过单阶段旋转目标检测网络Ssupgt;2/supgt;A‑Net预测物体类别并用旋转框框出物体位置；采用双目深度相机获取物体深度图计算三维坐标；通过旋转矩形框得到样品相对于机械臂底座坐标系的姿态信息。

技术领域

本发明涉及环境试验技术领域，特别涉及一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质。

背景技术

自然环境试验，将待试验样品固定在试验架上，暴露在自然环境下，经过几天、几个月或几年的长期观察对比，获取待试验样品随时间的变化信息。

目前，我国大气自然环境试验主要依靠人工巡视和定期采样，其中，定期采样一般采用人工拍照的方法，需要将工业产品从试验架取出进行单独拍摄。

其不足之处在于：1、人工巡视拍照效率低下，每个样品都需要单独拍摄，可能会出现误拍漏拍的情况；2、人工拍照的质量取决于人工拍照水平，样品在图像中的成像容易产生偏离倾斜等情况，需要后期进一步处理。

发明内容

本发明公开了一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质，它在长期的环境试验中可实现每个样品的自动拍照，还可针对每个样品的倾斜角度转动拍摄角度，使样品垂直于图像中间位置。

为达到上述目的，一方面，本发明提供一种用于环境试验的旋转校正拍照方法，其特征在于，具体方法为：

1)开始环境试验，若干上件样品完成上件；

2)获取每个待拍摄样品的样品位置信息；

3)带摄像头的机械臂运动至预设位置以预设姿态对所有上件样品拍摄定位照片；

4)根据所述定位照片和所述待拍摄样品的所述样品位置信息，计算所述机械臂拍摄所有待拍摄样品的移动轨迹，以及待每个所述待拍摄样品相对于机械臂末端的拍摄姿态；

5)所述机械臂根据计算得到的所述移动轨迹和所述拍摄姿态，分别对每个所述待拍摄样品完成拍摄，所述机械臂返回初始化位置；

6)判断是否有新的拍摄任务，若有则转向步骤2)。

该实施例的优点在于，在长期的环境试验中，需要拍摄上件样品时，本发明可自动控制机械臂移动至预设位置拍摄定位照片，通过定位照片的分析可确定发生新位移和偏转的上件样品的新具体位置和新偏转角度；再根据每个上件样品的新位置和新偏转角度进行精准拍摄，保证不遗漏的同时还使每个上件样品都以无偏转的姿态位于拍摄照片的中央位置，显著提高了环境试验拍摄效率和质量。

进一步地，步骤2)中获取每个所述待拍摄样品的所述样品位置信息的具体方法为：

为每个所述上件样品编号，将编号信息与所述上件样品的行列数信息对应并生成检索表格；

输入或接收所述待拍摄样品的编号信息，通过所述检索表格获取每个所述待拍摄样品的所述样品位置信息。

具体地，步骤3)中所述预设位置的获取方式为：

以所述机械臂底座中心为原点建立第一坐标系，获取上件样品的上件区域信息，根据所述上件区域信息生成能框住所述上件区域的最小矩形框，在所述第一坐标系中标注所述最小矩形框的第一中心坐标，根据所述机械臂上摄像头的拍摄广角计算能拍摄完整所述最小矩形框的最底高度，以所述最小矩形框的所述第一中心坐标和所述最底高度构成预设位置。