[发明专利]一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆，涉及汽车技术领域，其技术方案要点是：方法包括：获取车辆行驶过程中前方路面的三维点云信息；提取三维点云信息的路面高程信息，并对路面高程信息进行拟合，得到车辆行驶过程中前方路面的路面前馈信息；基于RBF神经网络算法和递推最小二乘法对电液馈能悬架的运行参数进行辨识，得到参数辨识结果；在本发明中，通过对可反应路面不平条件的路面高程信息进行实时辨识，在路面条件已知的情况下，预先对电液馈能悬架进行半主动决策，调整其阻尼系数，实现多目标约束下的性能兼顾，提高电液馈能悬架在复杂路面条件下的适应能力，推动其在整车上的集成及应用。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，更具体地说，它涉及一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着汽车行驶道路工况变的越发复杂，乘员舒适性和货物完好性要求日益提高，悬架的性能需求也逐渐提升。然而，由于汽车行驶过程中无法提前获取路面激励信息，导致悬架控制中存在时滞问题，使得其难以在复杂路面上对突变干扰进行有效抑制，且悬架控制器的设计参数也难以适应动态变化的路况，因此，控制时滞已成为制约悬架性能进一步提升的关键技术瓶颈。同样，对于电液馈能悬架来说，其半主动控制也存在上述时滞问题，若想进一步提高其舒适、安全和节能性，需要探索合适、高效的路面主动辨识方法来提前获取车前行驶路面的不平信息。

因此，本发明旨在提供一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆，通过以激光雷达为主的环境感知系统对可反应路面不平条件的路面高程信息进行实时辨识，在路面条件已知的情况下，预先对电液馈能悬架进行半主动决策，调整其阻尼系数，实现多目标约束下的性能兼顾，提高电液馈能悬架在复杂路面条件下的适应能力，推动其在整车上的集成及应用，以解决上述提到的相关问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆，以解决上述提到的现有技术中半主动控制存在时滞问题，对车辆的舒适度、安全性以及节能性有极大影响的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于路面识别的电液馈能悬架控制方法、装置及车辆，方法包括：

获取车辆行驶过程中前方路面的三维点云信息；

提取所述三维点云信息的路面高程信息，并对所述路面高程信息进行拟合，得到车辆行驶过程中前方路面的路面前馈信息；

基于RBF神经网络算法和递推最小二乘法对电液馈能悬架的运行参数进行辨识，得到参数辨识结果，基于参数辨识结果构建电液馈能悬架的运行模型；

获取车辆的自由度参数，基于自由度参数构建车辆的自由度模型；

对所述运行模型、自由度模型以及路面前馈信息进行耦合，得到电液馈能悬架的协调控制模型；

基于所述协调控制模型输出的多目标控制策略，控制所述电液馈能悬架的运行状态。

本发明进一步设置为：在提取所述三维点云信息的路面高程信息之前，还包括：对所述获取车辆行驶过程中前方路面的三维点云信息进行预处理，得到预处理后的三维点云信息，其中预处理包括位姿预测与矫正。

本发明进一步设置为：控制所述电液馈能悬架的运行状态其具体控制调节电液馈能悬架的阻尼系数。

本发明进一步设置为：利用强化学习算法对所述协调控制模型输出的多目标控制策略进行学习，其具体步骤如下：M1：基于Q-Learning强化学习算法，得到强化学习控制策略；

M2：获取车辆状态量，包括悬架垂直加速度、悬架动位移以及车轮动载荷；

M3：创建Q值网络，并对Q值初始化处理；

M4：选择执行动作，计算回报函数；