[发明专利]新型着陆缓冲腿

权利要求书

1.一种新型着陆缓冲腿，其特征在于，包括一水平驱动电机(1)、一固定支架、一髋关节驱动电机(2)、一膝关节驱动电机(3)、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机(1)与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机(2)和所述膝关节驱动电机(3)固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足。

2.根据权利要求1所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述双驱动四连杆传动机构包括一髋关节驱动杆(6)、一髋关节连杆(10)、一膝关节驱动杆(7)、一膝关节连杆(11)和一膝关节(12)；所述髋关节驱动杆(6)一端与所述髋关节驱动电机(2)传动连接，所述髋关节驱动杆(6)的另一端连接所述髋关节连杆(10)的第一端；所述膝关节驱动杆(7)的一端与所述膝关节驱动电机(3)传动连接，所述膝关节驱动杆(7)的另一端连接所述膝关节连杆(11)的第一端；所述膝关节连杆(11)的第二端连接所述膝关节(12)的第一端；所述髋关节连杆(10)的第二端连接所述膝关节(12)的第二端。

3.根据权利要求2所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述着陆缓冲装置包括一缓冲器上壳体(13)、两缓冲阻尼(15)、一缓冲弹簧(16)和一缓冲器下壳体(17)；所述缓冲器上壳体(13)与所述膝关节(12)的第二端固定连接；两所述缓冲阻尼(15)平行设置且所述缓冲阻尼(15)的上部与所述缓冲器上壳体(13)摩擦连接，所述缓冲阻尼(15)下部与所述缓冲器下壳体(17)螺接固定；所述缓冲弹簧(16)设置于所述缓冲器上壳体(13)与所述缓冲器下壳体(17)之间；所述缓冲器下壳体(17)连接所述自适应地形足。

4.根据权利要求3所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述着陆缓冲装置还包括两弹簧球柱塞(14)、两定位弹簧(24)和两定位珠(25)；所述缓冲阻尼(15)的上部形成一卡槽；所述缓冲器上壳体(13)的两侧分别形成与对应所述缓冲阻尼(15)连通的一螺孔且所述螺孔的位置与所述卡槽对应；所述弹簧球柱塞(14)分别螺接于所述螺孔内；所述弹簧球柱塞(14)形成一安装腔，所述安装腔内压设安装有一所述定位弹簧(24)；所述定位珠(25)被所述定位弹簧(24)压设于所述卡槽中。

5.根据权利要求4所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述自适应地形足包括一踝关节连杆(18)、一力传感器(19)、一球铰连接件(20)、一踝关节球铰(21)、一踝关节弹簧(22)和一足垫(23)；所述踝关节连杆(18)连接所述缓冲器下壳体(17)；所述踝关节连杆(18)、所述力传感器(19)和所述球铰连接件(20)依次螺接固定；所述球铰连接件(20)连接所述踝关节球铰(21)；所述踝关节球铰(21)连接所述足垫(23)；所述踝关节弹簧(22)套设于所述踝关节球铰(21)外并连接于所述球铰连接件(20)与所述足垫(23)之间；所述踝关节连杆(18)上部弯折一预设角度。

6.根据权利要求5所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述固定支架包括一第一电机固定板(8)、一第二电机固定板(9)、一第三电机固定板(4)和一第四电机固定板(5)；所述第一电机固定板(8)和所述第二电机固定板(9)平行设置；所述第三电机固定板(4)和所述第四电机固定板(5)竖直固定于所述第一电机固定板(8)和所述第二电机固定板(9)之间；所述髋关节驱动电机(2)和所述膝关节驱动电机(3)分别固定于所述第三电机固定板(4)和所述第四电机固定板(5)上；所述水平驱动电机(1)与所述第一电机固定板(8)或所述第二电机固定板(9)传动连接。