[发明专利]飞跃行走一体化机构

权利要求书

1.一种飞跃行走一体化机构，其特征在于，包括一机架、一涡喷发动机(9)、一电源(12)和一足式移动机构，所述足式移动机构包括四机械缓冲腿；所述涡喷发动机(9)固定于所述机架的中部；所述电源(12)固定于所述机架上；所述机械缓冲腿连接于所述机架的四角；每一所述机械缓冲腿包括一水平驱动电机(6)、一固定支架、一髋关节驱动电机(2)、一膝关节驱动电机(16)、一双驱四杆机构、一磁流变阻尼器(29)和一自适应地形足；所述水平驱动电机(6)与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机(2)和所述膝关节驱动电机(16)固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱四杆机构传动连接；所述双驱四杆机构通过所述磁流变阻尼器(29)连接所述自适应地形足。

2.根据权利要求1所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，所述双驱四杆机构包括一髋关节连杆(20)、一膝关节连杆(19)和一膝关节(30)；所述膝关节连杆(19)的第一端与所述膝关节驱动电机(16)传动连接，所述膝关节连杆(19)的第二端通过一膝关节转动轴承(1)连接所述膝关节(30)的第一端；所述髋关节连杆(20)的第一端与所述髋关节驱动电机(2)传动连接，所述髋关节连杆(20)的第二端连接所述膝关节(30)的第二端。

3.根据权利要求2所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，所述磁流变阻尼器(29)包括一导线(31)、一活塞(32)、一缸体(34)和一励磁线圈(35)；所述缸体(34)内填充有磁流变液(33)并固定有所述励磁线圈(35)；所述活塞(32)穿设于所述励磁线圈(35)内；所述活塞(32)中空并穿设有所述导线(31)；所述活塞(32)顶端连接所述膝关节(30)的第二端；所述缸体(34)连接所述自适应地形足。

4.根据权利要求3所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，所述自适应地形足包括一踝关节连杆(24)、一力传感器(27)、一万向球阀(25)、一踝关节弹簧(28)和一足垫(26)；所述踝关节连杆(24)连接所述缸体(34)；所述踝关节连杆(24)、所述力传感器(27)和所述万向球阀(25)依次螺接固定；所述万向球阀(25)连接所述足垫(26)；所述踝关节弹簧(28)套设于所述万向球阀(25)外并连接于所述万向球阀(25)与所述足垫(26)之间；所述踝关节连杆(24)上部弯折一预设角度。

5.根据权利要求4所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，所述固定支架包括一第一电机固定板(13)、一第二电机固定板(4)、一第三电机固定板(5)和一第四电机固定板(17)；所述第一电机固定板(13)和所述第二电机固定板(4)平行设置；所述第三电机固定板(5)和所述第四电机固定板(17)竖直固定于所述第一电机固定板(13)和所述第二电机固定板(4)之间；所述髋关节驱动电机(2)和所述膝关节驱动电机(16)分别固定于所述第三电机固定板(5)和所述第四电机固定板(17)上；所述水平驱动电机(6)与所述第一电机固定板(13)或所述第二电机固定板(4)传动连接。

6.根据权利要求4所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，还包括一矢量推进喷管(23)、两喷管转动电机(15)、两喷管电机固定架(7)和若干喷管连杆(18)；所述矢量推进喷管(23)通过万向节连接于所述涡喷发动机(9)的喷气口处；所述喷管转动电机(15)通过所述喷管电机固定架(7)固定于所述机架底面；所述喷管转动电机(15)通过所述喷管连杆(18)和喷管连杆轴承(21)与所述矢量推进喷管(23)传动连接。

7.根据权利要求6所述的飞跃行走一体化机构，其特征在于，所述机架包括一机架顶板(10)和一机架底板(3)；所述机架顶板(10)和所述机架底板(3)通过若干机架支撑柱(8)相连；所述涡喷发动机(9)通过一发动机固定架(11)固定于所述机架的正中央。