[发明专利]一种移动协作机器人

说明书

本发明提出了一种移动协作机器人，包括：移动机器人、一体式控制系统、六轴协作机器人、视觉系统；其中，所述一体式控制系统，设置在移动机器人内部，用于对移动机器人、六轴协作机器人及视觉系统进行控制，实现三者的协同操作；所述六轴协作机器人的端部，设置在移动机器人上，用于在工作空间内进行作业；所述视觉系统，设置在六轴协作机器人的另一端部，用于在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助；所述移动机器人，用于接收一体式控制系统的移动指令，并执行。扩大的作业范围，提高了作业的自动化程度，基于视觉系统在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助，视觉感应更加精准，提高了生产作业效率。

技术领域

本发明涉及移动协作机器人技术领域，特别涉及一种移动协作机器人。

背景技术

在“工业4.0、互联网+”发展的大背景下，推动了智慧物流、智慧制造的不断发展，我国机器人产业也取得了巨大发展。现有机器人，由于机身位置固定、运动半径受臂展大小的限制导致作业范围受限，同时在作业时，视觉感应不够精准，不利于进行生产作业。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种移动协作机器人，扩大的作业范围，提高了作业的自动化程度，基于视觉系统在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助，视觉感应更加精准，提高了生产作业效率。

为达到上述目的，本发明实施例提出了一种移动协作机器人，包括：移动机器人、一体式控制系统、六轴协作机器人、视觉系统；其中，

所述一体式控制系统，设置在移动机器人内部，用于对移动机器人、六轴协作机器人及视觉系统进行控制，实现三者的协同操作；

所述六轴协作机器人的端部，设置在移动机器人上，用于在工作空间内进行作业；

所述视觉系统，设置在六轴协作机器人的另一端部，用于在六轴协作机器人进行作业时，提供视觉辅助；

所述移动机器人，用于接收一体式控制系统的移动指令，并执行。

根据本发明的一些实施例，所述移动机器人，包括移动机器人本体及移动控制模块：其中，

所述移动机器人本体，包括：驱动轮组件、活动脚轮、防撞条、检修门、MC30左侧门、中框左侧门、MC30右侧门、中框右侧门；

所述移动控制模块，包括：激光雷达单元、动力电池单元、通讯单元、控制单元及电源单元、充电口、移动指示灯、深度相机；

所述移动指示灯，用于显示移动机器人本体的工作状态；

所述激光雷达单元，用于获取移动机器人本体在移动过程中的激光雷达信息；

深度相机，用于获取移动机器人本体在移动过程中的场景图像。

根据本发明的一些实施例，所述一体式控制系统，包括：移动机器人控制模块、机械臂指示灯、急停开关、机械臂电源控制箱、应用扩展箱、控制面板组件、示教器；其中，

所述移动机器人控制模块，用于根据激光雷达信息及场景图像生成对移动机器人的控制指令；

所述机器臂指示灯，用于显示六轴协作机器人的工作状态；

所述控制面板组件，包括USB接口、开机按钮、旋钮电源开关、关机按钮、天线。

根据本发明的一些实施例，所述示教器用于移动机器人操作控制、地图构建、任务编辑下发、状态及信息日志、警告日志和错误日志查看。

根据本发明的一些实施例，所述六轴协作机器人为六轴协作机械臂；六轴协作机械臂包括基座、通讯与电源电缆、J1-J2模组、下臂、J3-J4模组、上臂、J5-J6模组、工具I O、工具法兰；其中，

所述通讯与电源电缆，设置在所述基座的侧面；