[发明专利]一种动感单车及其控制方法、装置

权利要求书

1.一种动感单车，其特征在于，包括第一车架、第二车架、调节舵机、第一传动轮、第二传动轮、同步传送皮带、无刷电机及驱动器、脚踏、坐垫和扶手，所述第一车架和第二车架之间通过所述调节舵机连接，所述调节舵机可调节第一车架与第二车架之间的夹角；所述无刷电机及驱动器、第一传动轮和第二传动轮安装在第一车架上，所述第一传动轮与无刷电机及驱动器连接，第一传动轮与第二传动轮通过同步传送皮带传动连接，所述脚踏安装在第二传动轮上，所述坐垫安装在第一车架的上部，且坐垫与第一车架之间安装有用于调节坐垫高度的第一调节旋钮，所述第一车架上还安装有立杆，该立杆的一端安装所述扶手，且扶手上设有状态显示器。

2.根据权利要求1所述的动感单车，其特征在于，还包括第二调节旋钮，所述第二调节旋钮安装在第一车架与立杆之间，且用于调节立杆的高度。

3.一种动感单车控制方法，其特征在于，包括：

响应于启动指令，获取启动指令中的骑行参数，所述骑行参数包括骑行负载力矩、骑行坡度和骑行时间；

根据所述骑行参数调整动感单车的骑行坡度；

检测动感单车在静止或者骑行速度低于预设速度值时，获取当前的骑行速度，并基于所述骑行速度、骑行负载力矩计算补偿力矩。

4.根据权利要求3所述的动感单车控制方法，其特征在于，所述获取当前的骑行速度，包括：

实时检测无刷直流电机的转动位置形成位置信息；

对所述位置信息进行求导计算得到当前的骑行速度。

5.根据权利要求3所述的动感单车控制方法，其特征在于，基于所述骑行速度、骑行负载力矩计算补偿力矩，包括：

根据骑行速度和动摩擦系数计算动摩擦转矩；

根据最小启动力矩设定静摩擦转矩；

根据公式计算补偿力矩：

；其中，T_M为补偿力矩，T_L为骑行负载力矩，T_J为飞轮负载转矩，是静摩擦转矩，是动摩擦转矩。

6.根据权利要求3所述的动感单车控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到当前骑行时长达到用户输入的骑行时间时或者接收到用户输入的停止指令时，控制无刷直流电机停止运行。

7.一种动感单车控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块：用于响应于启动指令，获取启动指令中的骑行参数，所述骑行参数包括骑行负载力矩、骑行坡度和骑行时间；

坡度调整模块：用于根据所述骑行参数调整动感单车的骑行坡度；

力矩补偿模块：用于检测动感单车在静止或者骑行速度低于预设速度值时，获取当前的骑行速度，并基于所述骑行速度、骑行负载力矩计算补偿力矩。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求3至6任一项所述的动感单车控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求3至6任一项所述的动感单车控制方法。