[发明专利]隧道内的列车测速方法和系统

权利要求书

1.一种隧道内的列车测速方法，其特征在于，在所述隧道内的监控点上设置一个或多个感知单元，所述方法包括：

通过所述感知单元采集列车运行环境数据；

对所述列车运行环境数据进行分析，得到列车运行环境和运行状态的结构化信息；

对所述列车运行环境和运行状态的结构化信息进行分析，得到列车的位置移动信息；

根据所述列车的位置移动信息计算列车运行速度。

2.根据权利要求1所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，所述列车运行环境数据包括图像数据，对所述列车运行环境数据进行分析，得到列车运行环境和运行状态的结构化信息，包括：

当所述列车驶经所述感知单元的监测范围时，对所述列车进行图像采集，得到图像序列集合，其中，所述图像序列集合包括多张所述图像数据和每张所述图像数据对应的时间戳；

对所述图像序列集合进行分析，得到所述图像中列车运行环境和运行状态的结构化信息；其中，所述列车运行环境和运行状态的结构化信息包括列车车头和轨道。

3.根据权利要求2所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，对所述列车运行环境和运行状态的结构化信息进行分析，得到列车的位置移动信息，包括：

在所述监测范围内的一段长度轨道区段上设置N个标定点，N大于或等于3，其中，每个相邻所述标定点之间的间距为同样长度或不同长度；

对所述图像数据中的各标定点进行标识，以及对所述各标定点进行预配置，得到预配置的标定点信息；其中，所述预配置的标定点信息包括所述各标定点在所述图像数据上的像素位置坐标；

根据所述图像中列车运行环境和运行状态的结构化信息与所述预配置的标定点信息，计算列车的位置移动信息，其中，所述列车的位置移动信息为所述列车目标相对所述各标定点的相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据列车车头的特征选取定位部件，其中，所述定位部件包括车灯和车钩；

计算所述定位部件的中心坐标，并作为列车目标的基准点；

通过比较所述列车目标的基准点和预配置的标定点信息的关系，确定所述列车目标相对于标定点的定位信息。

5.根据权利要求1所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，所述列车运行环境数据包括多组点云数据，对所述列车运行环境数据进行分析，得到列车运行环境和运行状态的结构化信息，包括：

当所述列车驶经所述感知单元的监测范围内时，对每组所述点云数据进行分析，得到每组所述列车运行环境和运行状态的结构化信息，其中，每组所述列车运行环境和运行状态的结构化信息包括每组列车车头。

6.根据权利要求5所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，对所述列车运行环境和运行状态的结构化信息进行分析，得到列车的位置移动信息，包括：

计算每组所述列车车头的中心或质心，并将每组所述列车车头的中心或质心作为列车目标的轨迹点，从而构成列车运动轨迹的一系列轨迹点；

根据所述列车运动轨迹的一系列轨迹点和所述点云数据的三维信息，计算所述列车的位置移动信息，所述列车的位置移动信息为各轨迹点间的列车行驶距离。

7.根据权利要求1所述的隧道内的列车测速方法，其特征在于，所述感知单元包括视觉传感器和激光雷达，所述视觉传感器为摄像机。

8.一种隧道内的列车测速系统，其特征在于，所述系统包括感知单元和计算单元，在所述隧道内的监控点上设置一个或多个所述感知单元，在车站中设置所述计算单元；

所述感知单元，用于采集列车运行环境数据；

所述计算单元，用于对所述列车运行环境数据进行分析，得到列车运行环境和运行状态的结构化信息；对所述列车运行环境和运行状态的结构化信息进行分析，得到列车的位置移动信息；根据所述列车的位置移动信息计算列车运行速度。