[发明专利]一种小腿膝踝联动仿生假肢

权利要求书

1.一种小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，包括与大腿部（100）连接的大腿连接件（1）、与小腿部连接的小腿连接件（2）、以及踝足连接件（3），所述大腿连接件（1）与小腿连接件（2）铰接、并能绕膝关节转动轴转动做屈伸运动，所述踝足连接件（3）与小腿连接件（2）铰接、并能绕踝关节转动轴（31）转动做跖屈运动和背屈运动，所述大腿连接件（1）与踝足连接件（3）通过联动杆（4）相连、并由大腿部（100）驱动同步运动，所述联动杆（4）与大腿连接件（1）通过上铰接点（41）铰接，所述联动杆（4）与与踝足连接件（3）通过下铰接点（42）铰接，所述上铰接点（41）与膝关节转动轴之间的距离小于下铰接点（42）与踝关节转动轴（31）的距离。

2.根据权利要求1所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述上铰接点（41）与膝关节转动轴的距离为17mm，所述下铰接点（42）与踝关节转动轴（31）的距离为21mm。

3.根据权利要求2所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述上铰接点（41）与膝关节转动轴的连线与大腿部（100）的中心线呈15°夹角，所述下铰接点（42）与踝关节转动轴（31）的连线与小腿部的中心线呈45°夹角。

4.根据权利要求1所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述踝足连接件3上设有缓冲限位装置（5），所述缓冲限位装置（5）位于踝关节转动轴31的前侧、并用于对踝关节背屈起缓冲和限制踝关节的最大背屈，所述缓冲限位装置（5）为气缸、油缸和弹簧中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述上铰接点（41）位于膝关节转动轴远离小腿部的一侧，所述下铰接点（42）位于踝关节转动轴（31）靠近足跟部的一侧。

6.根据权利要求1所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述小腿连接件（2）上转动安装有转盘（21），所述大腿连接件（1）靠近膝关节转动轴的一端与转盘（21）连接。

7.根据权利要求1所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述联动杆（4）设于小腿部的外侧，所述联动杆（4）呈靠近小腿连接件（2）外表面的弧形、并与小腿连接件（2）间距设置。

8.根据权利要求1-7中任一所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述大腿连接件（1）上铰接有腿围件（11），所述腿围件（11）与大腿部（100）以可拆卸的方式连接。

9.根据权利要求8所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述腿围件（11）呈弧形、且设有开口，所述开口的两侧设有相互配合连接的收紧带（12）。

10.根据权利要求9所述的小腿膝踝联动仿生假肢，其特征在于，所述小腿连接件（2）设有收纳小腿部的接受腔（22）。