[发明专利]一种移动式可升降打磨机器人

权利要求书

1.一种移动式可升降打磨机器人，包括移动平台，其特征在于：所述移动平台上设有集尘收纳箱，集尘收纳箱的左侧设置有集尘挡板，集尘挡板内有吸尘器，打磨粉尘通过伸缩软管收集在集尘收纳箱，集尘收纳箱的上方设置有上层平台，上层平台上分别安装有升降系统和控制器，升降系统上设有力位控制器，并通过力位控制器连接有机械手臂，机械手臂上设有打磨盘。

2.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述机械手臂上安装有激光监测系统。

3.根据权利要求2所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述激光监测系统内包含一个定位系统。

4.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述打磨盘采用多孔磨盘或者透孔磨盘。

5.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述升降系统由五组滚珠丝杆系统串联组成，上一级升降滑块与下一级滚珠丝杆底板通过连接孔连接，每组滚珠丝杆系统都有一个升降电机，共同驱动升降系统升降。

6.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述机械手臂采用六自由度机械臂，型号为KUKAKR120K。

7.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述控制器为KRC4控制柜。

8.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述力位控制器采用法兰机构柔性系统。

9.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述移动平台下方设置有四个麦克纳姆轮，移动平台和四个麦克纳姆轮共同形成移动平台。