[发明专利]一种水下定位方法及水下定位系统

权利要求书

1.一种水下定位方法，其特征在于，包括：

获取接收信号强度定位坐标和信号到达角度定位坐标；

根据所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标确定目标坐标。

2.根据权利要求1所述的水下定位方法，其特征在于，

获取接收信号强度定位坐标和信号到达角度定位坐标，包括：

获取n个所述接收信号强度定位坐标和n个所述信号到达角度定位坐标，其中，n≥2，且n为正整数；

根据所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位确定目标坐标，包括：

根据n个所述接收信号强度定位坐标和n个所述信号到达角度定位坐标确定所述接收信号强度定位坐标的信息熵和所述信号到达角度定位坐标的信息熵；

根据所述接收信号强度定位坐标的信息熵和所述信号到达角度定位坐标的信息熵确定所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重；

根据所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重确定所述目标坐标。

3.根据权利要求2所述的水下定位方法，其特征在于，

根据n个所述接收信号强度定位坐标和n个所述信号到达角度定位坐标确定所述接收信号强度定位坐标的信息熵和所述信号到达角度定位坐标的信息熵，包括：

建立坐标矩阵其中，x₁₁～x_n1为n个所述接收信号强度定位坐标，x₁₂～x_n2为n个所述信号到达角度定位坐标；

根据公式(i＝1，2，…，n；j＝1，2)，对所述坐标矩阵X进行标准化处理，得到标准坐标矩阵

根据公式计算所述标准坐标矩阵Z中各个元素的概率p_ij；

根据公式确定所述接收信号强度定位坐标的信息熵e₁和所述信号到达角度定位坐标的信息熵e₂；

根据所述接收信号强度定位坐标的信息熵和所述信号到达角度定位坐标的信息熵确定所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重，包括：

根据公式d_j＝1-e_j确定所述接收信号强度定位坐标的信息效用值d₁和所述信号到达角度定位坐标的信息效用值d₂；

根据公式确定所述接收信号强度定位坐标的参考权重W₁和所述信号到达角度定位坐标的参考权重W₂；

根据所述接收信号强度定位坐标的参考权重W₁和所述信号到达角度定位坐标的参考权重W₂确定所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重。

4.根据权利要求3所述的水下定位方法，其特征在于，

根据所述接收信号强度定位坐标的参考权重W₁和所述信号到达角度定位坐标的参考权重W₂确定所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重，包括：

确定所述接收信号强度定位坐标的参考权重W₁为所述接收信号强度定位坐标的目标权重γ₁，所述信号到达角度定位坐标的参考权重W₂为所述信号到达角度定位坐标的目标权重γ₂；

和/或，

根据公式确定所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重γ_j；其中，γ′_j为历史周期中所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重。

5.根据权利要求3所述的水下定位方法，其特征在于，

根据所述接收信号强度定位坐标的权重和所述信号到达角度定位坐标的权重确定所述目标坐标，包括：

根据公式确定参考坐标S_i，其中，γ_j为所述接收信号强度定位坐标和所述信号到达角度定位坐标的目标权重；

对所述参考坐标S_i进行平均处理，得到所述目标坐标。