[发明专利]一种伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法

说明书

本发明涉及伸缩臂叉装车技术领域，公开了一种伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法，伸缩臂叉装车，包括底盘、臂架、属具、伸缩量检测装置、变幅角度检测装置、伸缩油缸、变幅油缸、电比例控制阀、防碰撞检测单元、报警单元、应急控制开关、操控单元；伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法用于控制该伸缩臂叉装车执行垂直上升、垂直下降、水平前进、水平后退等作业工况。本发明所公开的伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法解决了现有人为调节属具运行轨迹引起的浪费作业时间、工作效率低、属具调节位置精度低、无法快速达到满意的作业位置、占用操控人员大部分精力和注意力而不利于安全操控等技术问题。

技术领域

本发明涉及伸缩臂叉装车技术领域，具体涉及一种伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法。

背景技术

伸缩臂叉装车作为搬运专用车辆，因载重量大、连续工作时间长、越野性能好等优点而广泛用于建筑材料的卸车、短途运输及各种物料的搬运、堆垛等，且随着叉装车属具的多样化开发，载人平台、玻璃吸盘等新颖属具的使用，使得伸缩臂叉装车应用场景不断拓展。

对于伸缩臂叉装车而言，因臂架的伸缩运动和变幅运动一般同步运行，这使得属具的运动轨迹基本都是弧线运动，显然对于垂直性作业工况或水平性作业工况而言，现有属具运动轨迹很难满足要求。例如，属具在上下移动过程中，会发生在水平方向上移动相应距离，又如，属具在水平移动过程中，会发生在竖直方向上移动相应距离，因此，很难通过臂架带动属具实现垂直上升、垂直下降、水平前进、水平后退等作业工况，只能通过操控人员不间断的进行操作变幅和伸缩手柄来调节属具位置，人为调节不仅浪费作业时间、工作效率低，而且位置精度低，只能依靠操控人员工作经验将属具调节至目标作业位置的一定范围区间内，无法快速达到满意的目标作业位置，而且，操控人员专注于调节属具运行轨迹的过程中占用了大部分精力和注意力，导致操控人员很难对属具周围障碍物或者整车运行状态进行关注，这不利于安全操控，发生意外事故的风险显著提高。有鉴于此，本申请提出一种伸缩臂叉装车及属具运行轨迹控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩臂叉装车，用以解决上述现有伸缩臂叉装车存在的缺点。

为实现上述目的，本发明提供一种伸缩臂叉装车，包括底盘、臂架以及安装于臂架上的属具，还包括：伸缩量检测装置，用于检测所述臂架的伸长量；变幅角度检测装置，用于检测所述臂架的变幅角度；伸缩油缸，用于驱动所述臂架实现伸缩运动；变幅油缸，用于驱动所述臂架实现变幅运动；电比例控制阀，安装于所述底盘，其能够通过控制阀芯的开口大小调节所述伸缩油缸的进油量和出油量以控制所述伸缩油缸内的活塞杆的运动距离，所述电比例控制阀能够通过控制阀芯的开口大小调节所述变幅油缸的进油量和出油量以控制所述变幅油缸内的活塞杆的运动距离；防碰撞检测单元，安装于所述属具，用于检测所述属具与外界物体之间的距离；报警单元，安装于所述伸缩臂叉装车的驾驶室内；应急控制开关，用于控制所述伸缩臂叉装车的电源的通断以及动力系统的启闭；操控单元，安装于所述伸缩臂叉装车的驾驶室内，所述操控单元包括操控显示屏以及控制器，所述伸缩量检测装置、所述变幅角度检测装置、所述电比例控制阀、所述防碰撞检测单元、所述报警单元、所述操控显示屏分别与所述控制器电连接。

本发明所提供的伸缩臂叉装车还具有以下附加技术特征：

所述伸缩量检测装置为拉绳位移传感器，所述拉绳位移传感器安装于所述臂架的基本臂的头部，所述拉绳位移传感器的拉绳与所述臂架的伸出臂的头部连接。

所述变幅角度检测装置为角度传感器，所述角度传感器安装于所述臂架的基本臂的尾部，并通过拉杆与所述底盘连接。

所述伸缩油缸安装于所述臂架内部，所述伸缩油缸的缸筒固定于所述臂架的基本臂上，所述伸缩油缸的活塞杆与所述臂架的伸出臂固定连接。

所述变幅油缸的缸筒通过第一销轴转动连接于所述底盘上，所述变幅油缸的活塞杆通过第二销轴与所述臂架转动连接。

所述防碰撞检测单元包括分别设于所述属具的上端、下端、前端和后端处的四个测距传感器。