[发明专利]目标检测算法的测试方法、装置及服务器

说明书

本公开是关于一种目标检测算法的测试方法、装置及服务器，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：基于目标检测算法对同一场景下采集的图像和点云进行目标检测，得到检测结果，其中，检查结果中包括一个或多个第一目标的检测数据；对图像和点云进行目标标定，得到参考结果，其中参考结果中包括一个或多个第二目标的参考数据；对第一目标和第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，其中，目标匹配对中包括匹配成功的第一目标和第二目标；基于目标匹配对中第一目标的检测数据和第二目标的参考数据，生成目标检测算法的测试结果数据。由此，本方案通过特征信息对检测结果和参考结果进行匹配，可以提高匹配精度，减少匹配耗时。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测算法的测试方法、装置及服务器。

背景技术

自动驾驶的感知软件在环评测（Software in-the-loop，SIL）是衡量感知目标检测算法的一种通用测试方法，在SIL评测中，目标的匹配是一个非常关键的环节。目前通过匹配规则进行目标的匹配，通过人工定义匹配规则导致进行匹配的方法比较耗时，且限制了匹配的精度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种目标检测算法的测试方法、装置、服务器、计算机可读存储介质，以解决SIL评测的匹配精度低且匹配耗时长的问题。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标检测算法的测试方法，包括：基于目标检测算法对同一场景下采集的图像和点云进行目标检测，得到检测结果，其中，所述检查结果中包括一个或多个第一目标的检测数据；对所述图像和所述点云进行目标标定，得到参考结果，其中所述参考结果中包括一个或多个第二目标的参考数据；对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，其中，所述目标匹配对中包括匹配成功的第一目标和第二目标；基于所述目标匹配对中第一目标的检测数据和第二目标的参考数据，生成所述目标检测算法的测试结果数据。

在本公开的一个实施例中，所述对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，包括：分别对所述图像和所述点云进行特征提取，并对提取的两个特征图进行融合，得到融合特征图；从所述融合特征图中，分别获取所述第一目标的第一特征信息和所述第二目标的第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取所述一个或多个目标匹配对。

在本公开的一个实施例中，所述第一目标的第一特征信息的获取过程，包括：针对每个第一目标，基于所述第一目标的检测数据，确定所述第一目标的第一锚点框；基于所述第一锚点框确定所述第一目标在所述融合特征图上的第一位置区域，并将所述第一位置区域内的特征信息，确定为所述第一目标的第一特征信息。

在本公开的一个实施例中，所述第二目标的第二特征信息的获取过程，包括：针对每个第二目标，基于所述第二目标的参考数据，确定所述第二目标的第二锚点框；基于所述第二锚点框确定所述第二目标在所述融合特征图上的第二位置区域，并将所述第二位置区域内的特征信息，确定为所述第二目标的第二特征信息。

在本公开的一个实施例中，所述对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，包括：将所述图像和所述点云，以及所述检测结果和参考结果，输入预训练的目标匹配模型中，由所述预训练的目标匹配模型，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取所述一个或多个目标匹配对。