[发明专利]车辆前照灯控制方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质，该方法通过判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据，若存在，则通过高精地图数据确定车辆当前所在车道的车道线信息，否则，根据获取到的点云数据以及图像数据确定车道线信息，进而根据该车道线信息、车辆的当前轮速以及当前方向盘转角，确定前照明大灯的目标控制角度，以结合车道线信息准确确定前照明大灯需要调节的照射角度，解决了现有技术中仅根据车辆状态估计照射角度存在的准确性低的问题，并且，该方法通过高精地图数据，或者，点云数据以及图像数据，确定车道线信息，解决了现有技术中自适应前照灯在无高精度地图区域无法估计照射角度所导致的使用体验变差的问题。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质。

背景技术

车辆在夜晚或照明条件差的环境下，需要开启前照灯提供良好的照明视野，但车辆在过急弯、坡度交替变化的路面时，前照灯系统不能较好的提供最佳照明视野，由此容易因路况不清楚而造成交通事故的发生。

自适应前照灯系统(Adaptive Front Lighting System，AFS)可以根据车辆自身的状态信息对前照灯光轴进行调整，但该信息仅仅关联车辆当前时刻的自身状态信息，没有与路面信息关联。部分技术考虑了融合高精度地图技术来改善自适应前照灯系统，但高精度地图并非全覆盖，从而只能在覆盖有高精度地图的区域下才能使用。

因此，现有技术仅通过车辆自身状态信息无法较好的估计照射角度，并且，高精度地图目前无法实现区域全覆盖，从而易导致自适应前照灯在无高精度地图区域的使用体验变差。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质，以解决现有技术中自适应前照灯在无高精度地图区域使用体验变差的问题，以及解决现有技术中无法较好的估计照射角度的问题。

本申请实施例提供一种车辆前照灯控制方法，该方法包括：

判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据；

若存在，则基于所述高精地图数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，否则，获取所述车辆的激光雷达传感器采集的点云数据以及摄像头采集的图像数据，基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息；

基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述车辆的前照明大灯的目标控制角度，以通过所述目标控制角度控制所述前照明大灯的照射角度。

可选的，在所述判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据之前，还包括：

在所述车辆的前照明大灯开启的情况下，判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；

若是，则执行判断所述车辆的当前位置是否存在高精地图数据的操作。

可选的，基于所述车辆的光线传感器采集的信息判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；或者，

基于所述摄像头采集的图像数据判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态。

可选的，判断所述图像数据中的道路亮度是否超过预设亮度，若是，则对所述点云数据和所述图像数据进行融合，得到融合结果，从所述融合结果中提取所述当前所在车道的车道线信息；

若否，则从所述点云数据从提取所述当前所在车道的车道线信息。

可选的，所述车道线信息包括车道线曲率，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，包括：

获取预设第一标定表，基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角；