[发明专利]仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括：

骨架；

前扑翼组件，所述前扑翼组件设置在骨架前端，前扑翼组件的两个扑翼分别与骨架之间铰链连接；

后扑翼组件，所述后扑翼组件设置在骨架后端，后扑翼组件的两个扑翼分别与骨架之间铰链连接；

扑动传动机构，包括分别设置在靠骨架前端和后端位置的两组扑动传动组件，所述扑动传动组件分别用于驱动前扑翼组件与后扑翼组件中的扑翼做上下扑动运动；

差速传动机构，包括两组主传动机构和差速调节机构，两组主传动机构分别与两组扑动传动组件之间传动连接，用于驱动两组扑动传动组件动作；所述差速调节机构用于调节一组或两组主传动机构的输出转速，以改变前扑翼组件和/或后扑翼组件的扑动频率以及两者之间的扑动相位差；

驱动电机，所述驱动电机设置在骨架上，用于同时驱动两组主传动机构动作。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述主传动机构包括行星轮系和行星传动齿轮，所述行星轮系包括依次啮合连接的太阳轮组件、行星齿轮和齿圈，所述太阳轮组件和行星传动齿轮同轴设置，所述太阳轮组件与骨架转动连接，所述行星传动齿轮与太阳轮组件的转轴之间转动连接；

所述驱动电机驱动太阳轮组件转动，所述行星传动齿轮与行星齿轮连接，使行星齿轮在绕太阳轮组件公转时，能够驱动行星传动齿轮转动，所述行星传动齿轮与扑动传动机构之间传动连接；

至少一组主传动机构中的齿圈能够转动，所述差速调节机构通过限制齿圈的转动或解除对齿圈的转动限制，以调节主传动机构中行星传动齿轮的转速。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，其中一组主传动机构的齿圈与骨架固定连接，另一组主传动机构的齿圈能够转动。

4.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述太阳轮组件包括同轴设置的第一太阳轮和第二太阳轮，所述第一太阳轮设置于齿圈一侧，所述行星齿轮与第二太阳轮之间啮合连接，所述驱动电机同时驱动两个主传动机构的第一太阳轮转动。

5.根据权利要求2或3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述差速调节机构包括差速驱动组件和导杆，所述导杆在中间位置处与骨架之间铰接，所述导杆一端设置到能够转动的齿圈的位置，在导杆该端端部设置有能够与对应齿圈上设置的卡接槽配合的卡接件；

所述差速驱动组件用于驱动导杆沿铰接点转动，使卡接件能够配合卡设到卡接槽内限制齿圈的转动，或使卡接件从卡接槽中脱出，解除对齿圈的转动限制。

6.根据权利要求5所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述差速驱动组件包括固定设置在骨架上的舵机和连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与舵机的驱动件连接，另一端与第二连杆之间通过球转动副连接，所述第二连接杆的另一端与导杆一端通过球转动副连接。

7.根据权利要求5所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述导杆与骨架之间设置有弹性件，所述弹性件用于为导杆提供使导杆设置有卡接件的一端朝齿圈方向运动的作用力。

8.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述扑动传动组件包括扑动传动齿轮、扑动轴和两组扑翼驱动组件，所述扑翼驱动组件包括扑翼支架、摇臂和摇杆；

所述扑动传动齿轮与行星传动齿轮啮合连接，所述扑动轴与扑动传动齿轮之间传动连接，所述扑动轴与骨架之间转动连接，所述扑翼分别与对应的扑翼支架之间铰接，两个摇臂在一端与扑动轴传动连接，所述摇杆固定连接在对应摇臂上的另一端，所述扑翼上分别设置有传动配合件；

当扑动轴带动摇臂转动时，所述摇杆与传动配合件之间配合，驱动扑翼做上下扑动运动。

9.根据权利要求8所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述传动配合件包括设置在扑翼上的两个滑杆，所述摇杆一端伸入设置到两个滑杆之间。

10.根据权利要求8所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，还包括扭动驱动机构；

所述扭动驱动机构包括扭动传动齿轮、连接两个扑翼支架的扭动传动杆和在一端与扭动传动杆转动连接的曲柄连杆，所述曲柄连杆另一端与扭动传动齿轮传动连接，所述扭动传动齿轮与太阳轮组件的转轴之间传动连接，所述扭动传动齿轮、曲柄连杆、扑翼支架和骨架之间组成曲柄连杆机构。