[发明专利]一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构

权利要求书

1.一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)下部通过髋关节仿件(6)转动连接有大腿仿件(7)，所述大腿仿件(7)下部通过膝关节仿件(8)转动连接有小腿仿件(9)，所述小腿仿件(9)底端设置有足部仿件(10)；

所述机架(1)上固定安装有电机(2)，所述电机(2)的输出轴末端固定安装有电机输出齿轮(3)，所述机架(1)上设置有电磁离合器，所述电机输出齿轮(3)与电磁离合器传动齿轮(4)啮合，所述机架(1)上转动安装有髋关节转轴(14)，所述髋关节转轴(14)与电磁离合器传动轴(5)固定连接，所述髋关节仿件(6)固定安装在所述髋关节转轴(14)上；

所述机架(1)上转动安装有卷线轴(15)，所述卷线轴(15)上在所述机架(1)外固定安装有卷线轴传动齿轮(11)，所述髋关节转轴(14)上在所述机架(1)外固定安装有髋关节转轴传动齿轮(12)，所述卷线轴传动齿轮(11)与髋关节转轴传动齿轮(12)啮合，所述卷线轴(15)上在所述机架(1)内固定安装有卷线筒(16)；

所述膝关节仿件(8)分为上下两部，所述膝关节仿件(8)上部与大腿仿件(7)固定连接，所述膝关节仿件(8)下部与小腿仿件(9)固定连接，所述膝关节仿件(8)上部转动安装有膝关节转轴(18)，所述膝关节仿件(8)下部与所述膝关节转轴(18)固定连接，所述膝关节转轴(18)上固定安装有膝关节卷线筒(19)，所述卷线筒(16)与膝关节卷线筒(19)通过牵引线(17)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述髋关节转轴(14)上设置有髋关节扭簧(13)，所述膝关节转轴(18)上设置有膝关节扭簧(20)。

3.根据权利要求2所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述卷线轴传动齿轮(11)与髋关节转轴传动齿轮(12)的传动比为2：1。

4.根据权利要求3所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述膝关节卷线筒(19)与卷线筒(16)上缠绕牵引线(17)处的轴径相同，所述牵引线(17)的一端直接或间接缠绕在膝关节卷线筒(19)上，另一端直接或间接缠绕在卷线筒(16)上，所述大腿仿件(7)的旋转角度与小腿仿件(9)的旋转角度呈线性关系。

5.根据权利要求4所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述髋关节转轴(14)与膝关节转轴(18)之间的直线距离等于膝关节转轴(18)与足部仿件(10)中心处之间的直线距离。

6.根据权利要求5所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述髋关节转轴(14)为D型轴，所述髋关节仿件(6)设置有用于安装髋关节转轴(14)的D型孔。

7.根据权利要求6所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述卷线轴(15)为D型轴，所述卷线筒(16)上设置有用于安装卷线轴(15)的D型孔。

8.根据权利要求7所述的一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，其特征在于，所述膝关节转轴(18)为D型轴，所述膝关节仿件(8)下部和膝关节卷线筒(19)上设置有用于安装膝关节转轴(18)的D型孔。