[发明专利]塔吊防碰撞方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种塔吊防碰撞方法，其特征在于，包括：

获取先进塔吊的工作模式和后进塔吊的动作方式；所述先进塔吊和后进塔吊存在重叠工作区域；所述工作模式包括有交集模式和无交集模式；所述先进塔吊先于所述后进塔吊进入所述重叠工作区域；

根据先进塔吊的工作模式，确定所述后进塔吊的安全范围边界；

若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，以防止所述后进塔吊与所述先进塔吊碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据先进塔吊的工作模式，确定所述后进塔吊的安全范围边界，包括：

若所述工作模式为有交集模式，则根据所述后进塔吊主臂的旋转属性，确定所述后进塔吊的缓冲角度；

根据所述先进塔吊的位置和所述后进塔吊的缓冲角度，确定所述后进塔吊的安全范围边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，包括：

当所述后进塔吊进行主臂旋转动作时，若所述后进塔吊的小车在径向极限位置外，且所述后进塔吊的吊钩低于安全高度，则在所述后进塔吊的主臂和所述先进塔吊的主臂同时在所述安全范围边界内时，禁止所述后进塔吊的主臂向靠近所述先进塔吊主臂的方向旋转，并禁止所述后进塔吊的小车前进。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，包括：

当所述后进塔吊进行小车移动动作时，若所述后进塔吊的主臂和所述先进塔吊的主臂同时在所述安全范围边界内，且所述后进塔吊的吊钩低于安全高度，则在所述后进塔吊的小车前进到径向极限位置外时，禁止所述后进塔吊的小车前进，并禁止所述后进塔吊的主臂向靠近所述先进塔吊主臂的方向旋转。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据先进塔吊的工作模式，确定所述后进塔吊的安全范围边界，包括：

若所述工作模式为无交集模式，则根据所述后进塔吊与所述先进塔吊的高度关系，确定所述后进塔吊的安全范围边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，包括：

当所述后进塔吊高于所述先进塔吊且所述后进塔吊进行主臂旋转动作时，若所述后进塔吊的小车在径向极限位置外，且所述后进塔吊的吊钩低于安全高度，则在所述后进塔吊的主臂旋转到安全范围边界外时，禁止所述后进塔吊的主臂向靠近所述安全范围边界的方向旋转。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，包括：

当所述后进塔吊高于所述先进塔吊且所述后进塔吊进行小车移动动作时，若所述后进塔吊的主臂旋转到安全范围边界外，且所述后进塔吊的吊钩低于安全高度，则在所述后进塔吊的小车前进到径向极限位置外时，禁止所述后进塔吊的小车前进。

8.一种塔吊防碰撞装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取先进塔吊的工作模式和后进塔吊的动作方式；所述先进塔吊和后进塔吊存在重叠工作区域；所述工作模式包括有交集模式和无交集模式；所述先进塔吊先于所述后进塔吊进入所述重叠工作区域；

安全范围边界确定模块，用于根据先进塔吊的工作模式，确定所述后进塔吊的安全范围边界；

后进塔吊控制模块，用于若所述后进塔吊超出所述安全范围边界，则根据所述后进塔吊的动作方式，控制所述后进塔吊执行对应的安全动作，以防止所述后进塔吊与所述先进塔吊碰撞。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的塔吊防碰撞方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的塔吊防碰撞方法。