[发明专利]三平动冗余并联遥操作机械手

权利要求书

1.一种三平动冗余并联遥操作机械手，其特征在于，所述的三平动冗余并联遥操作机械手包括动平台组件、定平台(18)与3条结构完全相同的并联支链；

所述的定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构完全相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条完全相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底端面上；

所述的3条结构完全相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间的夹角为120°。

2.按照权利要求1所述的三平动冗余并联遥操作机械手，其特征在于，所述的动平台组件包括手柄(1)、六维力传感器(2)、动平台(3)与陀螺仪(4)；

所述的手柄(1)由上部的柄杆与下部的法兰盘组成；下部的法兰盘上设置有3个绕法兰盘中心呈圆周分布的结构完全相同的3个手柄安装孔(22)，手柄安装孔(22)为上部孔径大于下部孔径的用于将手柄(1)安装在六维力传感器(2)上表面上的阶梯光通孔；3个手柄安装孔(22)相邻2个手柄安装孔(22)的中心与法兰盘的中心的连线之间的夹角均为120度，柄杆的底端与法兰盘顶端面的中心固定连接，柄杆的回转轴线与法兰盘回转轴线共线；

所述的六维力传感器(2)选用日本Leptrino紧凑型6轴力用于监测手柄(1)受力的传感器；

所述的陀螺仪(4)选用MEMSIC的VG800CA-210型用于监测动平台(3)位姿的陀螺仪；

所述的手柄(1)采用螺栓固定安装在六维力传感器(2)的上面，六维力传感器(2)采用螺栓固定安装在动平台(3)的上表面上，陀螺仪(4)采用螺栓固定安装在动平台(3)的底面上；手柄(1)、六维力传感器(2)、动平台(3)和陀螺仪(4)的中心共线。

3.按照权利要求1所述的三平动冗余并联遥操作机械手，其特征在于，所述的动平台(3)为圆盘形结构件，动平台(3)的中心位置处设置有结构完全相同的沿圆周均布的3个六维力传感器安装孔(25)，六维力传感器安装孔(25)为上部孔径小于下部孔径的阶梯光通孔；3个六维力传感器安装孔(25)的外侧还设置有沿圆周分布的4个结构完全相同的陀螺仪定位孔(24)，陀螺仪定位孔(24)为螺纹通孔，4个陀螺仪定位孔(24)分别位于一个长方形的4个顶点上，4个陀螺仪定位孔(24)与陀螺仪(4)上的安装孔相对正；4个陀螺仪定位孔(24)的最外侧还设置有沿圆周分布的3组结构完全相同的孔，每组孔包括2个结构完全相同的接头定位孔(23)，接头定位孔(23)为光通孔,两组接头定位孔(23)的中心连线的中垂线之间的夹角为120°；其中一组接头定位孔(23)中心连线的中垂线与4个陀螺仪定位孔(24)的中心连线所组成的长方形的对角线共线。

4.按照权利要求1所述的三平动冗余并联遥操作机械手，其特征在于，所述的定平台(18)为由正三角形板在3个角处切去3个小正三角形板而成的具有3条等长的长边和3条等长的短边的六边形的平板类结构件；定平台(18)上设置有结构完全相同的3组孔，每组孔包含3个结构完全相同的导轨板定位孔(55)，导轨板定位孔(55)为螺纹通孔，导轨板定位孔(55)与导轨板(17)上的导轨板安装孔(54)相对应；每组导轨板定位孔(55)的回转中心连线均为与之相交的短边的中垂线；3组导轨板定位孔(55)的回转中心连线汇交于六边形的中心。