[发明专利]一种蓝牙AOA定位的解算方法

说明书

本发明公开了一种蓝牙AOA定位的解算方法，涉及蓝牙AOA定位技术领域，包括：步骤S1，基于若干物体的高度在接收基站内设置接收天线的阵列结构，并设置定位解算方法；步骤S2，建立误差解算模型，使用误差解算模型对接收基站的定位效果进行若干次初始测试，并基于测试结果更新定位解算方法；步骤S3，调整接收基站的位置，对步骤S2中的若干次测试进行若干次移动测试，基于移动测试的结果对定位解算方法进行更新；本发明对现有的蓝牙AOA定位技术进行优化，以解决现有技术中对目标物的定位解算的位置确定不够精准的问题。

技术领域

本发明涉及蓝牙AOA定位技术领域，具体为一种蓝牙AOA定位的解算方法。

背景技术

在物联网技术领域，AOA普遍的含义是：到达角度测距；到达角度测距（Angle-of-Arrival：AOA）是基于信号到达角度的定位算法，是一种典型的基于测距的定位算法，通过某些硬件设备感知发射节点信号的到达方向，计算接基站和终端的相对方位或角度，然后再利用三角测量法或其他方式计算出未知节点的位置，基于AOA的定位算法是一种常见的无线传感器网络节点自定位算法。

现有的应用在蓝牙AOA定位方面的改进，通常是对蓝牙模组进行改进，从而降低蓝牙AOA定位在运行时的功耗，比如在公开号为：“CN115589633A”的申请文件中，公开了“低功耗蓝牙AOA定位系统及方法”，该方案就是通过对蓝牙模组进行改进，在降低设备功耗的同时保证定位精度，同时在现有的对蓝牙AOA定位其他方面的改进，通常是提出了新的蓝牙AOA系统或者对接收基站的外壳进行改进，缺少对蓝牙AOA定位在定位解算方面的有效改进，鉴于此，有必要对现有的蓝牙AOA定位进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的技术问题之一，通过优化蓝牙AOA定位的解算方法，并通过调整接收终端的位置对蓝牙AOA定位的解算方法进行改进，以解决现有技术中对蓝牙AOA定位解算方法的改进存在不足，导致目标物的定位解算的位置确定不够精准的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种蓝牙AOA定位的解算方法，包括：

步骤S1，获取测试空间中的若干物体的高度，基于若干物体的高度在接收基站内设置接收天线的阵列结构，并设置定位解算方法；

步骤S2，建立误差解算模型，使用误差解算模型对接收基站的定位效果进行若干次初始测试，并基于测试结果更新定位解算方法；

步骤S3，调整接收基站的位置，对步骤S2中的若干次测试进行若干次移动测试，基于移动测试的结果对定位解算方法进行更新。

进一步地，所述步骤S1中的基于若干物体的高度在接收基站内设置接收天线的阵列结构包括如下子步骤：

步骤S101，获取测试空间中的若干物体的高度，记为高度1至高度N；

步骤S102，获取高度1至高度N的最大值以及最小值，将最大值减去最小值的值记为水平差；

当水平差小于第一水平高度时，将接收基站内接收天线的阵列结构设置为矩形阵列；

当水平差大于等于第一水平高度时，将接收基站内接收天线的阵列结构设置为环形阵列。

进一步地，所述步骤S1中的针对不同的阵列结构设置不同的定位解算方法包括如下子步骤：

步骤S103，定位终端在测试空间中每隔第一标准时间向外发送一次蓝牙数据，在进行一次蓝牙数据的发送后，获取接收天线的矩形阵列中最先接收到蓝牙数据的三个接收天线，将最先接收到蓝牙数据的接收天线记为天线1，将第二个接收到蓝牙数据的接收天线记为天线2，将第三个接收到蓝牙数据的接收天线记为天线3；

使用方向角公式计算角度1的余角，所述角度1为天线3、天线1以及定位终端之间形成的角度，其中天线3为顶角；