[发明专利]一种柔性足及模块化柔性机器人

权利要求书

1.一种柔性足，包括第一固定架(2)，其特征在于，还包括：

第一电磁铁(1)，固定在所述第一固定架(2)的底部；

安装座(4)，与所述第一固定架(2)铰接，安装座(4)上设有安装孔位(16)；

第二固定架(7)，设置在所述安装座(4)的对侧；

第二电磁铁(8)，固定在第二固定架(7)的底部；

足部(12)，连接在所述安装座(4)与第二固定架(7)之间，所述足部(12)为柔性材料构成，且足部(12)上设有伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件用于使足部(12)实现伸缩变形。

2.根据权利要求1所述的一种柔性足，其特征在于，所述伸缩驱动组件包括：

电机(6)，固定在所述安装座(4)的顶部；

绞盘(10)，设置空腔内，所述空腔开设在安装座(4)的内部，所述电机(6)的输出轴延伸至安装座(4)的空腔内与绞盘(10)同心固定，绞盘(10)上缠绕有引绳(11)，所述足部(12)呈长条状，足部(12)的一侧设有呈波浪锯齿状的凸起，凸起上设有孔洞，孔洞的轴线与所述足部(12)的长度方向平行，足部(12)的一端与所述安装座(4)背对第一固定架(2)的侧壁固定，所述牵引绳(11)远离绞盘(10)的一端依次穿过安装座(4)以及足部(12)上设置的孔洞后，与所述足部(12)远离安装座(4)的一端固定连接，所述第二固定架(7)与所述足部(12)远离安装座(4)的一端铰接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性足，其特征在于，所述绞盘(10)的下端固定有第三电磁铁(9)，绞盘(10)与第三电磁铁(9)同心设置。

4.根据权利要求3所述的一种柔性足，其特征在于，所述足部(12)远离安装座(4)的一端设有倒刺防滑结构(13)，所述第三电磁铁(9)通过螺丝与绞盘(10)的下端可拆卸连接，所述第二固定架(7)呈U型，且开口正对倒刺防滑结构(13)设置，第二固定架(7)的两侧壁通过铰接轴与与所述足部(12)的侧壁铰接。

5.根据权利要求1所述的一种柔性足，其特征在于，所述足部(12)、第一固定架(2)和第二固定架(7)均采用热塑性聚氨酯弹性体柔性材料制成。

6.一种模块化柔性机器人，其特征在于，包括四个根据权利要求1-5任一项所述的柔性足，还包括母体框架(15)，所述母体框架(15)为八边形框体结构，四个绳驱动的柔性足设置在所述母体框架(15)的外侧，且分别位于母体框架(15)的四个斜边处，每个绳驱动的柔性足中的安装座(4)的侧壁与所述母体框架(15)的侧壁可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的模块化柔性机器人，其特征在于，每个柔性足中的安装座(4)设有安装孔位(16)的侧壁上均设置有凸柱(3)与凹孔(5)，凸柱(3)与凹孔(5)相匹配，凸柱(3)的外端固定第一磁铁(141)，凹孔(5)的内侧固定第二磁铁(142)，第一磁铁(141)与第二次磁铁(142)的磁极相反。