[发明专利]目标检测方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前所在行驶环境的目标环境图像；

根据所述目标环境图像通过目标检测模型识别所述行驶环境中目标对象的边界；

其中，所述目标检测模型为根据目标样本预先训练得到的模型，所述目标样本包括根据所述行驶环境的点云数据对所述目标对象的边界进行标注后，得到的样本环境图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测模型通过以下方式预先训练得到：

按照预设频率采集所述行驶环境的点云数据和待标注环境图像；

针对每个采集时刻，根据在所述采集时刻采集的第一点云数据，对在所述采集时刻采集的待标注环境图像中的目标对象进行边界点标注后，得到所述样本环境图像；

根据所述样本环境图像对预设检测模型进行模型训练后，得到所述目标检测模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆上环绕设置有多个图像采集装置，所述根据在所述采集时刻采集的第一点云数据，对在所述采集时刻采集的待标注环境图像中的目标对象进行边界点标注后，得到所述样本环境图像包括：

针对每个所述图像采集装置，获取所述图像采集装置的视场角和所述图像采集装置在所述第一点云数据中的目标位置点；

根据每个所述图像采集装置分别对应的所述视场角和所述目标位置点从所述第一点云数据中确定所述目标对象的点云边界点；

根据所述点云边界点确定所述待标注环境图像中所述目标对象的目标边界点；

在所述待标注环境图像中对所述目标边界点进行标注后，得到所述样本环境图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述图像采集装置分别对应的所述视场角和所述目标位置点从所述第一点云数据中确定所述目标对象的点云边界点包括：

从所述第一点云数据中确定位于预设高度范围的第二点云数据，所述第二点云数据中的每个点与地面的高度均位于所述预设高度范围；

针对每个所述图像采集装置，将所述第二点云数据中位于所述视场角范围内的每个预设方向上的点云数据中，分别与所述目标位置点距离最近的点作为所述点云边界点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云边界点确定所述待标注环境图像中所述目标对象的目标边界点包括：

获取预设转换矩阵，所述预设转换矩阵表征所述点云数据中的每个点与所述待标注环境图像中每个像素点的映射关系；

根据所述预设转换矩阵确定每个所述点云边界点在所述待标注环境图像中对应的所述目标边界点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对每个采集时刻，获取所述采集时刻对应的预设帧数的点云数据分别对应的抖动参数；

在根据所述抖动参数确定所述车辆在所述采集时刻经过目标路面的情况下，删除所述采集时刻采集的所述点云数据，所述目标路面包括有凸起物的路面或者凹陷路面。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标环境图像包括鸟瞰图；所述获取车辆当前所在行驶环境的目标环境图像包括：

通过所述车辆上设置的多个图像采集装置分别采集不同方位的初始环境图像；

将各个方位对应的所述初始环境图像拼接后，得到所述鸟瞰图。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取车辆当前所在行驶环境的目标环境图像；

识别模块，被配置为根据所述目标环境图像通过目标检测模型识别所述行驶环境中目标对象的边界；

其中，所述目标检测模型为根据目标样本预先训练得到的模型，所述目标样本包括根据所述行驶环境的点云数据对所述目标对象的边界进行标注后，得到的样本环境图像。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。