[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。

技术领域

本发明属于自动驾驶的运动技术领域，具体涉及一种车辆速度规划方法、装置及计算机可读介质。

背景技术

自动驾驶轨迹规划是指在自动驾驶系统中，根据当前车辆状态、目的地信息以及道路交通情况，计算出一条能够引导车辆安全、准确地到达目的地的行驶轨迹。

自动驾驶轨迹规划通常包括：地图构建：在自动驾驶系统中，需要提前构建高精度地图，包括道路形状、车道线、交通信号灯等信息，以便为轨迹规划提供基础数据。目的地设定：在自动驾驶系统中，需要明确车辆的目的地信息，以便进行轨迹规划。初始轨迹生成：根据当前车辆位置和目的地信息，生成一条初始的行驶轨迹，包括速度、方向和路径等信息。轨迹优化：对初始轨迹进行优化，考虑各种因素，如道路限速、交通信号灯、车辆行驶限制、车辆动态性能等，以生成更加安全、高效和舒适的行驶轨迹。轨迹跟踪：在自动驾驶系统中，需要使用控制器和执行器来跟踪生成的轨迹，包括车辆的速度、方向和位置等，确保车辆按照预定的轨迹行驶。

在自动驾驶系统中，轨迹规划是一个关键组成部分，直接影响着自动驾驶车辆的性能和安全性。随着自动驾驶技术的不断发展，轨迹规划算法也在不断优化和改进。

在自动驾驶轨迹规划中，需要接收上层的预测模块给出的障碍物预测轨迹，来帮助规划模块生成舒适且安全的轨迹，而这其中往往通过速度规划来作出对于动态障碍物的响应。

目前的预测模块与规划模块的接口通常只包含单一的预测轨迹，这造成当障碍物车辆的预测行为不明确时，预测出的轨迹会前后帧跳动，导致规划的速度前后波动，从而影响乘坐的舒适性。

除此之外，单一的预测轨迹接口也会导致当只有一个预测结果超过某设定阈值时，才会下发给规划模块作出响应，在某些场景下将会造成规划处理较晚从而引发安全问题。例如在加塞场景下，只有预测出障碍物车辆的加塞概率超过0.5时，才会下发对应的加塞预测轨迹给到规划，造成减速过晚或乘客觉得过于危险

发明内容

本发明提供了一种车辆速度规划方法，该车流速度规划方法能够使得车辆能够基于周边障碍物的位置形成自适应的加速或减速行为，保证车辆的安全性和舒适性。

本发明具体实施例提供了一种车辆速度规划方法，包括：

S1、获得自车规划路径，正常规划速度，以及障碍物预测轨迹和对应的预测概率，基于自车规划路径和障碍物预测轨迹找出自车与障碍物第一次重叠或相交时对应的轨迹点作为第一碰撞点，获得自车规划路径的起始规划点到第一碰撞点的累积时间和累加距离；

S2、当障碍物预测轨迹对应的预测概率大于预测概率阈值时，设定自车的第一期望速度、第一期望加速度和维持时间，当累积时间大于维持时间时，将第一期望速度和第一期望加速度作为自车的安全规划速度和加速度以减速避开障碍物，当避开障碍物后，自车的速度恢复到正常规划速度；

当累积时间不大于维持时间时，且当障碍物预测轨迹与障碍物实际轨迹的累积重合度高于重合度阈值时，基于障碍物预测轨迹中高于重合度阈值的位置的数量、累积时间和累加距离分别得到第二期望速度和第二期望加速度；