[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的融合定位方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的车侧补盲相机的定位结果和激光定位结果；

根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离；

根据所述相机定位点到车道线的横向距离和所述激光定位点到车道线的横向距离，确定激光定位的定位状态；

根据所述激光定位的定位状态进行自动驾驶车辆的融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离包括：

确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件；

在所述自动驾驶车辆满足预设初始化条件的情况下，根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离，以及根据所述激光定位结果确定激光定位点到车道线的横向距离。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件包括：

获取GNSS/RTK定位结果和GNSS/RTK定位的定位状态；

确定所述GNSS/RTK定位结果与所述激光定位结果之间的定位偏差；

若所述GNSS/RTK定位结果与所述激光定位结果之间的定位偏差小于预设定位偏差阈值，且所述GNSS/RTK定位的定位状态为差分状态，则确定所述自动驾驶车辆满足预设初始化条件；

否则，则确定所述自动驾驶车辆不满足预设初始化条件。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述车侧补盲相机包括位于车身同一侧的前方补盲相机和后方补盲相机，所述根据所述车侧补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离包括：

确定自动驾驶车辆的当前行驶状态；

根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，以及所述车侧前方的补盲相机的定位结果和所述车侧后方的补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述前方补盲相机的定位结果包括前方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第一横向距离，所述后方补盲相机的定位结果包括后方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第二横向距离，所述确定自动驾驶车辆的当前行驶状态包括：

若所述自动驾驶车辆位于车道内行驶且未收到变道反馈信息，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为直行状态；

若所述自动驾驶车辆收到变道反馈信息和/或所述相机定位点到车道线的第二横向距离的变化满足变道趋势，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为变道状态；

若所述自动驾驶车辆未收到变道反馈信息且在预设时间段内未输出所述相机定位点到车道线的第一横向距离，则确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为特殊场景行驶状态。

6.如权利要求4所述方法，其中，所述前方补盲相机的定位结果包括前方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第一横向距离，所述后方补盲相机的定位结果包括后方补盲相机计算出的相机定位点到车道线的第二横向距离，

所述根据所述自动驾驶车辆的当前行驶状态，以及所述车侧前方的补盲相机的定位结果和所述车侧后方的补盲相机的定位结果确定相机定位点到车道线的横向距离包括：

若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为直行状态，则将所述相机定位点到车道线的第一横向距离和第二横向距离的平均值作为相机定位点到车道线的当前横向距离；

若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为变道状态，则将所述相机定位点到车道线的第二横向距离作为相机定位点到车道线的当前横向距离；

若所述自动驾驶车辆的当前行驶状态为特殊场景行驶状态，则重新确定自动驾驶车辆是否满足预设初始化条件。