[发明专利]基于回声探测的惯性导航纠偏方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

获取船舶上预先安装的惯性导航组件的安装位置；

在船舶航行过程中，通过至少两个安装位置的惯性导航组件对船体的运动参数进行解算，得到至少两个运动参数；并通过回声探测组件识别目标物的位置信息；

根据所述位置信息，对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，识别所述运动参数是否存在误差；

若存在误差，根据产生误差的惯性导航组件进行纠偏处理。

2.根据权利要求1所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，在通过回声探测组件识别目标物的位置信息之前，所述方法还包括：

根据所述回声探测组件发射并接收回声探测数据，根据所述回声探测数据确定是否存在满足目标物标记条件的物体；

若存在，则进行目标物标记；

相应的，通过回声探测组件识别目标物的位置信息，包括：

通过回声探测组件确定所述目标物相对于船体当前位置的位置信息。

3.根据权利要求2所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，在进行目标物标记之前，所述方法还包括：

根据满足目标物标记条件的物体与所述回声探测组件的距离确定所述回声探测组件的目标工作参数；

相应的，进行目标物标记，包括：

采用所述目标工作参数进行目标物标记。

4.根据权利要求1所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，根据所述位置信息，对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，包括：

根据所述位置信息，确定船体航行过程中的第一航点和第二航点；

采用解算得到的各运动参数确定船体第一航点偏差值和第二航点偏差值；

根据所述第一航点偏差值和所述第二航点偏差值对解算得到的各运动参数进行校验。

5.根据权利要求1所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，根据所述位置信息，对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，包括：

根据所述位置信息，确定船体航行过程中的第一航点和第二航点，以及船体从第一航点运动至第二航点的航行时长；

采用解算得到的各运动参数确定船体从第一航点运动至第二航点的航行时长偏差值；

根据所述航行时长偏差值对解算得到的各运动参数进行校验。

6.根据权利要求1所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，在通过回声探测组件识别目标物的位置信息之后，所述方法还包括：

根据所述目标物的位置信息确定偏差容忍度；

相应的，对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，识别所述运动参数是否存在误差，包括：

对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，识别所述运动参数超过所述偏差容忍度的，则确定为存在误差；识别所述运动参数未超过所述偏差容忍度的，则确定为不存在误差。

7.根据权利要求1所述的基于回声探测的惯性导航纠偏方法，其特征在于，根据产生误差的惯性导航组件进行纠偏处理，包括：

根据所述产生误差的惯性导航组件数量在惯性导航组件总数的比例，确定目标惯性导航组件；

对所述目标惯性导航组件进行纠偏处理。

8.一种基于回声探测的惯性导航纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取船舶上预先安装的惯性导航组件的安装位置；

解算及识别模块，用于在船舶航行过程中，通过至少两个安装位置的惯性导航组件对船体的运动参数进行解算，得到至少两个运动参数；并通过回声探测组件识别目标物的位置信息；

校验模块，用于根据所述位置信息，对解算得到的至少两个所述运动参数进行校验，识别所述运动参数是否存在误差；

纠偏模块，用于若存在误差，根据产生误差的惯性导航组件进行纠偏处理。