[发明专利]无人机及其返航电量调整方法、装置、飞行控制器

权利要求书

1.一种无人机的返航电量调整方法，其特征在于，应用于飞行控制器，所述方法包括：

获取无人机返航的预估电量；

获取无人机飞行时的环境风速和环境风向；

根据所述环境风速和环境风向，获取所述预估电量的调整系数；

根据所述调整系数，调整所述预估电量，得到调整后的返航电量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机返航的预估电量，包括：

获取所述无人机的飞行离线数据，其中，所述飞行离线数据包括飞行高度和飞行距离；

根据所述飞行离线数据，建立电池耗电模型；

根据所述电池耗电模型，构建所述电池耗电模型的统计模型，其中，所述统计模型服从正态分布；

根据所述统计模型，将所述统计模型的期望值确定为无人机返航的预估电量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机飞行时的环境风速和环境风向，包括：

获取所述无人机当前水平运动的加速度和油门指令，其中，所述油门指令包括油门大小；

根据所述无人机当前水平运动的加速度、油门大小以及无人机当前飞行速度，得到无人机飞行时的环境风速和环境风向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机当前水平运动的加速度、油门大小以及无人机当前飞行速度，得到无人机飞行时的环境风速和环境风向，具体包括：

根据油门指令-推力模型，获取无人机的螺旋桨推力；

根据所述螺旋桨推力，获取所述螺旋桨推力产生的运动加速度，包括：

，

其中，为螺旋桨推力产生的运动加速度，为螺旋桨推力，为无人机倾斜角的正弦值，为无人机的质量；

根据所述螺旋桨推力产生的运动加速度和所述无人机当前水平运动的加速度，确定气流作用于无人机所产生的加速度，包括：

，

其中，为气流作用于无人机所产生的加速度，为无人机当前水平运动的加速度，为螺旋桨推力产生的运动加速度；

根据所述气流作用于无人机所产生的加速度，获取无人机飞行时的环境风速和环境风向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述气流作用于无人机所产生的加速度，获取无人机飞行时的环境风速和环境风向，包括：

获取所述无人机的当前飞行速度，并结合气动阻力模型，得到气动阻力加速度；

根据所述气流作用于无人机所产生的加速度和所述气动阻力加速度，获取无人机飞行时的环境风速和环境风向。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

当所述环境风向与所述无人机的返航方向相反时，则无人机返航电量的调整系数大于1；

当所述环境风向与所述无人机的返航方向相同时，则无人机返航电量的调整系数小于1。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整系数，调整所述无人机返航预估电量，得到调整后的电量，包括：

，

其中，为调整后的电量，为调整系数，为无人机返航预估电量。

8.一种无人机的返航电量调整装置，其特征在于，应用于飞行控制器，所述装置包括：

获取单元，用于获取无人机返航的预估电量，以及，获取无人机飞行时的环境风速和环境风向；

调整单元，用于根据所述环境风速和环境风向，获取所述预估电量的调整系数；根据所述调整系数，调整所述预估电量，得到调整后的返航电量。

9.一种飞行控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；和

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的无人机的返航电量调整方法。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的飞行控制器。