[实用新型]末端夹持装置

权利要求书

1.一种末端夹持装置，用于连接机器人末端和种植手机，其特征在于，包括：

法兰(1)，与所述机器人末端连接；

马达套筒(2)，套设于所述种植手机的马达(3)的外周，所述马达套筒(2)的侧壁向外具有延伸部(21)；

连接组件(4)，一端与所述法兰(1)远离所述机器人末端的一端连接，另一端与所述延伸部(21)连接；且所述延伸部(21)的轴线与所述法兰(1)的轴线互相垂直；

第一锁紧件(5)，贯穿所述延伸部(21)，且所述第一锁紧件(5)将所述连接组件(4)和所述马达套筒(2)锁紧固定。

2.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，还包括力传感器(6)，所述力传感器(6)设置于所述法兰(1)和所述连接组件(4)之间，所述力传感器(6)用于感知机器人钻孔时的操作力和力矩。

3.根据权利要求2所述的末端夹持装置，其特征在于，所述连接组件(4)包括：

第一连接件(41)，与所述法兰(1)连接；

第二连接件(42)，一端与所述第一连接件(41)连接，另一端与所述延伸部(21)连接。

4.根据权利要求3所述的末端夹持装置，其特征在于，所述连接组件(4)还包括第三连接件(43)，所述第三连接件(43)设置于所述第一连接件(41)和所述力传感器(6)之间，且所述第三连接件(43)由绝缘材质制成，与所述第一连接件(41)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一连接件(41)包括：

连接本体(411)，与所述第三连接件(43)连接；

中空连接轴(412)，与所述连接本体(411)同轴设置，且所述中空连接轴(412)的侧壁上开设有第一连接孔(413)；

所述第二连接件(42)包括：

环形部(421)，套设于所述中空连接轴(412)处，且所述环形部(421)的侧壁上设置有第二连接孔(422)；

过渡部(423)，与所述环形部(421)连接；

套筒连接部(424)，设置于所述过渡部(423)远离所述环形部(421)的一端；且所述套筒连接部(424)的轴线与所述环形部(421)的轴线互相垂直；

第二锁紧件(7)贯穿所述第一连接孔(413)和所述第二连接孔(422)。

6.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第二锁紧件(7)的其中一端设置为锥形，用于实现所述第一连接件(41)和所述第二连接件(42)的锁紧。

7.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一连接件(41)还包括限位部(414)，所述限位部(414)的延伸方向与所述中空连接轴(412)的轴线相平行，且所述限位部(414)上开设有与所述第一连接孔(413)对应的螺纹孔(415)，所述第二锁紧件(7)贯穿所述螺纹孔(415)实现锁紧。

8.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述套筒连接部(424)的外周均匀分布有多个齿状凹槽(425)，所述延伸部(21)的端部设置有齿状凸起(211)，所述齿状凸起(211)与其中一个所述齿状凹槽(425)配合。

9.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，还包括机头锁紧件(8)，所述机头锁紧件(8)与所述马达套筒(2)螺纹连接，且所述机头锁紧件(8)与机头之间还设置有垫圈。

10.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，所述马达套筒(2)与所述延伸部(21)相对的侧壁上开设有观察槽(22)。