[实用新型]一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器有效
申请号: | 202320113200.2 | 申请日: | 2023-01-18 |
公开(公告)号: | CN219531941U | 公开(公告)日: | 2023-08-15 |
发明(设计)人: | 邓煜;严启凡;何彦杉 | 申请(专利权)人: | 深圳大方智能科技有限公司 |
主分类号: | G01B7/30 | 分类号: | G01B7/30;E04F21/08;E04F21/16 |
代理公司: | 广东普润知识产权代理有限公司 44804 | 代理人: | 寇闯 |
地址: | 518000 广东省深圳市前海深港合作区南山*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 墙面 处理 机器人 关节 角度 传感器 | ||
1.一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,该角度传感器用于墙面处理机器人关节处的角度调节,该墙面处理机器人的关节处可分为上段和下段,二者通过旋转轴(1)转动连接,其特征在于:所述旋转轴(1)的端部嵌设固定有永磁铁(2),所述永磁铁(2)的另一侧设置有芯片(3),且芯片(3)和永磁铁(2)之间存在安装间隙AG,且芯片(3)安装于PCB板(4)表面,通过芯片(3)感知永磁铁(2)随旋转轴(1)旋转带来的磁场变化。
2.根据权利要求1所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:该角度传感器呈圆形薄板,在对角处开设有半圆弧,用于与墙面处理机器人的关节处进行固定。
3.根据权利要求2所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:该角度传感器的外壳整体采用UL94-V1阻燃型的玻璃纤维布基CCL环氧树脂FR-4制成。
4.根据权利要求1所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:所述芯片(3)和永磁铁(2)之间存在的安装间隙AG不大于3mm。
5.根据权利要求1所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:该角度传感器包括感应模块和旋转模块,感应模块为芯片(3),用于检测永磁铁(2)在旋转中的磁场变换,再转化为模拟信号输出,旋转模块即为永磁铁(2)和旋转轴(1)的组成,永磁铁(2)旋转0-360°,角度传感器就会输出0-VCC之间的电压。
6.根据权利要求4所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:所述芯片(3)的VDD管脚接入VCC电压,并通过电容C1并联,芯片(3)的CSN/T0、SWO/T1、SCK、VSS、SDAT/T2管脚均接地,输出管脚通过并联一个电容C2接地后输出,即为对应0-360°的模拟量,再输出给单片机的ADC采集。
7.根据权利要求1所述的一种用于墙面处理机器人的关节角度传感器,其特征在于:ADC采集的分辨率为12位,ADC的参考电压为V,ADC采集的值为X1,ADC实际采集的电压为Va,ADC端采集到的电压Va为:Va=(X1/4096)*V,若旋转轴(1)当前的角度为X,传感器检测到磁铁转动0-360°对应的电压输出范围是0-Vsout,360°时输出的最大电压为Vmax,电路中存在部分电阻分压,若传感器实际输出得电压与ADC采集的电压比为K,那么传感器实际输出的电压为Vsout=Va*K,则由比例关系,得Vsout/Vmax=X/360,X=(360*Vsout)/Vmax,
即X=(360*Va*K)/Vmax,则每个轴的实际位置的公式为X=(360*Va*K)/Vmax。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳大方智能科技有限公司,未经深圳大方智能科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202320113200.2/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种制冷压缩机
- 下一篇:可节约排线的高架路灯排线结构