[实用新型]基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节

权利要求书

1.一种基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节包括混联气动肌肉肌群和框架，其特征在于，所述框架的一端设置有连接组件，所述框架的另一端设置有滑轮组件，两个所述混联气动肌肉肌群沿着所述框架的长度方向并排设置；

两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述连接组件的一端均与所述连接组件连接，两个所述混联气动肌肉肌群靠近所述滑轮组件的一端分别与缠绕在所述滑轮组件上的柔性连接件的两端连接；

所述混联气动肌肉肌群包括：长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；所述短气动肌肉一和短气动肌肉二串联连接，所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二均连通有气动管路，通过所述气动管路输送压缩空气驱动所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二动作；

所述基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节还包括动作监测控制单元，所述动作监测控制单元用于监测和控制所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作。

2.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述动作监测控制单元包括：传感器组件、数据采集卡和计算机；

所述传感器组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

所述气动管路上设置有阀门组件，所述阀门组件通过所述数据采集卡连接所述计算机；

其中，所述传感器组件，用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的动作，并通过所述数据采集卡反馈监测结果给所述计算机，所述计算机通过所述数据采集卡输出控制信号给所述阀门组件，通过所述阀门组件控制所述气动管路中压缩空气的流量及通断。

3.根据权利要求2所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述传感器组件包括：气压传感器、力传感器和位移传感器；

三个所述气压传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二的内部气压；

四个所述力传感器分别用于监测所述短气动肌肉一、短气动肌肉一与短气动肌肉二之间、短气动肌肉二、长气动肌肉产生的拉力；

三个所述位移传感器分别用于监测所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二产生的位移。

4.根据权利要求3所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述位移传感器为拉线式编码器。

5.根据权利要求2所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述气动管路包括：输入管路、气动三联体和输出分路；

所述输入管路的一端与气源连接，另一端连接所述气动三联体的进气口；

所述气动三联体的出气口分三路分别连接三路所述输出分路的第一端，三路所述输出分路的第二端分路连通所述长气动肌肉、短气动肌肉一和短气动肌肉二；

所述阀门组件至少包括比例调压阀，三个所述比例调压阀分别设置在三路所述输出分路上。

6.根据权利要求1所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述连接组件包括连接板一、连接板二和连接板三；

所述连接板一设置在所述框架的一端，所述连接板二和连接板三相对设置在所述框架另一端的两侧；

所述连接板一靠近所述框架中心的一侧设置有固定板一，所述固定板一共同连接与所述长气动肌肉、短气动肌肉一的一端，所述短气动肌肉一的另一端连接所述短气动肌肉二的一端，所述长气动肌肉、短气动肌肉二的另一端分别连接有关节轴承，两个所述关节轴承通过固定板二共同连接所述柔性连接件的其中一端。

7.根据权利要求6所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述连接板二和连接板三的两端边沿设置有连接块，所述框架上开设有连接槽，所述连接块可拆卸的安装在所述连接槽内。

8.根据权利要求6所述的基于混联气动肌肉肌群的拮抗肌关节，其特征在于，所述滑轮组件包括转动轮和转动轴，所述转动轴的两端分别转动连接所述连接板二和连接板三，所述转动轮套设在所述转动轴上。