[实用新型]刚性物料智能搬运小车

说明书

刚性物料智能搬运小车，包括车体、多自由度机械臂、载物台和自动化相关组件；车体包括基座、安装座、电机和麦克纳姆轮；自动化相关组件包括主控芯片、机器视觉模块、车体定位模块、遥控器、显示器和电源；主控芯片通过无线串口分别与机器视觉模块、车体定位模块及遥控器通信连接，主控芯片通过IO接口分别与电机和舵机通信连接；显示器通过无线串口与机器视觉模块通信连接。本实用新型能实现特定刚性物料的识别、取拿和卸放，具有较高的智能化和自动化程度，其功能的实现依托于小车机械结构设计和小车自动化部件设计的结合。

技术领域

本实用新型涉及物料搬运技术领域，特别是一种刚性物料智能搬运小车。

背景技术

在现代制造业的发展过程中，为了提高生产效率，节约时间及成本，制造设备正朝着智能化和自动化的方向发展，然而，在产品的流通/转运过程仍需要人工在较大程度上参与进来。

具体的说，某些形态规则的刚性零件/产品生产过程中，中间产品在工序间的转运，小批量成品的取拿和卸放，通常都需要人工递送，费时费力。因此，设计一款能进行物料搬运，并且具有一定的智能化和自动化程度的小车，将具有广阔的市场应用前景。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种刚性物料智能搬运小车，它能实现特定刚性物料的识别、取拿和卸放，具有较高的智能化和自动化程度。

本实用新型的技术方案是：刚性物料智能搬运小车，包括车体、多自由度机械臂、载物台和自动化相关组件；

车体包括基座、安装座、电机和麦克纳姆轮；基座包括上板、下板和连接在上板与下板之间的连接柱，上板位于下板的正上方，连接柱在上端与上板固定连接，连接柱在下端与下板固定连接，上板与下板之间设有电源安置区间；四个安装座分别固定连接在基座的下板下端四角处；四个电机分别固定安装在四个安装座上，四个电机的机轴分别向基座外侧水平伸出；四个麦克纳姆轮分别安装在四个电机的机轴上并呈矩形分布；

多自由度机械臂和载物台分别布置在车体上板上并分别位于车体前端和车体后端，载物台上设有多个安置工位；多自由度机械臂通过多个舵机实现各相邻节段之间的转动；多自由度机械臂末端设有机械夹爪，机械夹爪的空间移动范围涵盖载物台上的各个安置工位；

自动化相关组件包括主控芯片、机器视觉模块、车体定位模块、遥控器、显示器和电源；机器视觉模块固定安装在多自由度机械臂上并直接或间接与机械夹爪固定连接；车体定位模块固定安装在基座中心处；主控芯片通过无线串口与遥控器通信连接，主控芯片通过IO接口分别与机器视觉模块、车体定位模块、电机和舵机通信连接；显示器通过无线串口与机器视觉模块通信连接；电源固定安装在基座的电源安置区间内并分别与电机、舵机、主控芯片、机器视觉模块及车体定位模块电连接。

本实用新型进一步的技术方案是：所述电机为带霍尔编码器的直流减速电机；所述舵机为总线舵机。

本实用新型再进一步的技术方案是：所述主控芯片为基于Cortex-M3或基于Cortex-M4架构的STM32系列单片机；所述机器视觉模块为采用OPENMV平台或K210平台的视觉模块；所述车体定位模块为WT901-TTL陀螺仪；所述电源为飞行锂电池。

本实用新型更进一步的技术方案是：四个麦克纳姆轮分别位于所述矩形分布的四个角点上，其中两个麦克纳姆轮位于车体前端两侧，另外两个麦克纳姆轮位于车体后端两侧，四个麦克纳姆轮的转动中心线均相互平行，位于车体前端的两个麦克纳姆轮的转动中心线重合，位于车体后端的两个麦克纳姆轮的转动中心线重合。