[实用新型]一种仿人机器人的手掌

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种仿人机器人的手掌，包括：手掌主体；设置在手掌主体上的大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，大拇指包括从上至下依次铰接的第四指节、第五指节和转动座；驱动机构，用于驱动大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指；手掌具有握拳状态和伸展状态，当手掌从伸展状态切换成握拳状态时，驱动机构驱使大拇指、食指、中指、无名指和小拇指向靠近手掌主体侧弯曲，且转动座向靠近手掌主体侧转动；当手掌从握拳状态切换成伸展状态时，驱动机构驱使大拇指、食指、中指、无名指和小拇指向远离手掌主体侧伸展，且转动座向远离手掌主体侧转动。本实用新型的优点在于，手掌的握持稳定性好,且控制方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿人机器人的手掌。

背景技术

仿人机器人可模拟真人进行相应的工作，仿人机器人的手掌则是根据真人的手掌进行仿制的，经常用其替代人手进行相关的操作，比如取放物品、握持物品等等。

现有仿人机器人的手掌，在握持物品时，靠五指弯曲将物品握持，在振动较大或者冲击力较大的场合，仿人机器人手掌中的物品容易从手掌中脱离，发生跌落，其手掌握持物品的稳定性较差。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于：提出一种握持稳定性好、控制方便的仿人机器人的手掌。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种仿人机器人的手掌，包括：

手掌主体；

依次设置在所述手掌主体上的大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，所述食指、中指、无名指和小拇指均包括从上至下依次铰接的第一指节、第二指节和第三指节，所述第三指节远离所述第二指节的一端与所述手掌主体铰接；所述大拇指包括从上至下依次铰接的第四指节、第五指节和转动座，所述转动座可转动地设置在所述手掌主体上；

驱动机构，用于驱动所述大拇指、食指、中指、无名指以及小拇指；

所述手掌具有握拳状态和伸展状态，当所述手掌从所述伸展状态切换成所述握拳状态时，所述驱动机构驱使所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指向靠近所述手掌主体侧弯曲，且所述转动座向靠近所述手掌主体侧转动；

当所述手掌从所述握拳状态切换成所述伸展状态时，所述驱动机构驱使所述大拇指、食指、中指、无名指和小拇指向远离所述手掌主体侧伸展，且所述转动座向远离所述手掌主体侧转动。

进一步地，所述驱动机构包括第一伸缩电机和依次设置在所述手掌主体上的第二伸缩电机、第三伸缩电机、第四伸缩电机、第五伸缩电机和第六伸缩电机；所述第一伸缩电机设置在所述转动座上，用于驱动所述第五指节和第四指节；所述第二伸缩电机、第三伸缩电机、第四伸缩电机、第五伸缩电机和第六伸缩电机分别用于驱动所述转动座、食指、中指、无名指和小拇指。

进一步地，所述手掌主体上设有外壳，所述第二伸缩电机、第三伸缩电机、第四伸缩电机、第五伸缩电机和第六伸缩电机均处于所述外壳中；

所述转动座上设有护盖，所述护盖盖设在所述第一伸缩电机上，并与所述转动座可拆卸连接。

进一步地，所述手掌主体与所述第二指节之间设有第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述手掌主体和所述第二指节铰接；

所述第二指节与所述第一指节之间设有第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述第二指节和所述第一指节铰接。

进一步地，所述第二伸缩电机、第三伸缩电机、第四伸缩电机、第五伸缩电机和第六伸缩电机五者的伸缩轴上均设有一连接座，所述连接座上铰接有第三连杆，所述第三连杆远离所述连接座的一端与所述第三指节或者所述转动座铰接。

进一步地，所述第一伸缩电机的伸缩轴上铰接有第四连杆，所述第四连杆远离所述伸缩轴的一端与所述第五指节铰接；