[实用新型]一种杠杆式升降机械手装置

权利要求书

1.一种杠杆式升降机械手装置，其特征在于，包括依次设置的活动架、升降结构和抓爪总成，所述升降结构包括驱动机构、支撑机构、第一连接机构和第二连接机构；所述驱动机构和支撑机构一端分别与第一连接机构铰接，另一端分别与所述第二连接机构铰接；所述第一连接机构连接活动架，所述第二连接机构与抓爪总成连接，所述驱动机构用于驱动所述第二连接机构相对所述活动架升降。

2.根据权利要求1所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动元件和推进元件，所述驱动元件一端与所述第一连接机构铰接，另一端与所述推进元件滑动连接，所述推进元件为柱状结构件，所述推进元件滑动方向沿其轴线方向，所述推进元件背离所述活动架的一端与所述第二连接机构铰接。

3.根据权利要求2所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述推进元件包括推杆和U形销，所述推杆第一端与所述驱动元件滑动连接，所述U形销一端与所述推杆第二端固定连接，另一端与所述第二连接机构铰接。

4.根据权利要求2所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述支撑机构包括至少一组支撑杆组，每一组所述支撑杆组包括若干根支撑杆。

5.根据权利要求4所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述活动架包括升降部件和连接部件，所述升降部件与所述连接部件连接，所述连接部件活动套设在导柱，所述活动架滑动方向沿所述导柱轴线方向，所述活动架转动轴线与所述导柱轴线重合。

6.根据权利要求5所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述第一连接机构包括第一连接元件和第二连接元件，所述驱动机构朝向所述活动架的一端与第一连接元件铰接，所述支撑机构朝向所述升降部件的一端与所述第二连接元件铰接，所述第一连接元件和第二连接元件分别与所述升降部件连接。

7.根据权利要求6所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述第二连接元件数量与所述支撑杆数量相同，所述第一连接元件设置在所述第二连接元件下方。

8.根据权利要求7所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述第二连接元件包括第一衬套和第二衬套，所述第一衬套与所述升降部件固定连接，所述第二衬套形成在所述支撑杆朝向所述活动架的一端，所述第二衬套与所述第一衬套轴线重合，与所述第一衬套转动配合。

9.根据权利要求5所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述升降部件为板状结构件，所述板状结构件轴线与所述导柱轴线平行。

10.根据权利要求1所述的杠杆式升降机械手装置，其特征在于，所述抓爪总成包括连接件和抓爪，所述连接件一端与所述第二连接机构连接，另一端与所述抓爪连接。