[实用新型]一种机械手抓取玻璃片装置

说明书

本实用新型涉及一种机械手抓取玻璃片装置，包括位于输送辊道组一侧的机械手和另一侧对应的一对支撑柱，支撑柱上均设有竖向的导轨，两导轨上共同连接可上下滑动的并带有驱动装置的抬升叉架；其中一个支撑柱上还连接一个L型支臂，L型支臂位于输送辊道组上方，其具有沿输送辊道组输送方向的短臂和与之垂直的长臂，短臂上连接一个第一测长气缸、长臂上连接两个第二测长气缸，第一、第二测长气缸分别对应测量玻璃片长边和短边与L型支臂的相对位置，第一、第二测长气缸与机械手控制模块电性连接；测长气缸将玻璃板的测量位置信息传递给机械手，机械手动态调整实现精准码垛的目的。本实用新型整体造价低、抗外界干扰强、维护方便。

技术领域

本实用新型涉及玻璃制造技术领域，具体涉及一种机械手抓取玻璃片装置。

背景技术

高铝超薄电子玻璃的生产过程中，为了提高生产效率，需要对各种规格的成品玻璃片进行自动装架，目前自动化装架方式主要有两种：其一是机械手自动装架，其二是堆垛机自动装架。

对于机械手自动装架来说，由于各种规格的成品玻璃片在输送辊道组的停止的位置不同，机械手直接取片后进行码垛就会造成码垛不整齐的现象，达不到精确码垛的目的，对后续包装甚至生产安全都有不利的影响。现有技术中，例如公布号为CN101704454A的一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统中，通过位于辊道上方的安装架上设置照相系统，对玻璃片在输送辊道组上的停止位置进行视觉检测，将其位置信息传递给机械手，机械手根据对应的位置信息进行调整，实现精确码垛。

上述方案虽然能够实现精确码垛的目的，但是照相系统的价格较高，整体结构较为复杂，维护不方便，对于具有振动的使用环境会影响其检测精度。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型通过不同的设计思路，提供了一种机械手抓取玻璃片装置，以实现精确码垛的目的。

它采用了如下技术方案：

一种机械手抓取玻璃片装置，包括位于输送辊道组一侧的机械手，在输送辊道组的另一侧对应设有一对支撑柱，每个支撑柱上设有竖向的导轨，两导轨上共同连接可上下滑动的抬升叉架，抬升叉架通过驱动装置驱动其升降，并可位于输送面以下；其中一个所述支撑柱上还连接一个L型支臂，L型支臂位于输送辊道组上方，其具有沿输送辊道组输送方向的短臂和与之垂直的长臂，短臂上连接一个第一测长气缸、长臂上连接两个第二测长气缸，第一、第二测长气缸分别对应测量玻璃片长边和短边与L型支臂的相对位置，第一、第二测长气缸与机械手控制模块电性连接。

进一步地，所述抬升叉架包括至少两个横担梁以及与横担梁共同连接的公共梁，每个横担梁分布在同一平面内且分别对应设置在不同的输送辊道间隙处。

进一步地，所述横担梁上表面均设有橡胶垫，每个橡胶垫上分布一组朝上的通气孔，每个通气孔均与具有抽气和排气功能的气源连通。

进一步地，所述长臂上设有沿其长度方向设置的T型滑槽，所述第二测长气连接在滑块上，滑块与T型滑槽相适配并形成滑动配合，所述滑块上设有竖向的螺纹通孔，螺纹通孔连接锁紧螺钉，锁紧螺钉穿出滑块可与T型滑槽槽底形成抵压配合。

本实用新型相比现有技术具的有益效果：

1、通过设置可上下移动的抬升叉架将玻璃片移动至测量区域内，经第一、第二测长气缸对玻璃板的长、短边进行相对位置的测量，再将该信息传递给机械手，机械手根据该信息进行动态调整，以实现精准码垛的目的。

2、抬升叉架采用导轨导向经驱动装置驱动实现上下升降的目的，其结构可靠简单，易于维护；采用测长气缸进行接触时测量，测量稳定性好，抗外界振动等干扰强，该方案整体造价低、维护方便。

3、通过在横担梁上设置带通气孔的橡胶垫，可实现玻璃板的吸附和脱离，有利通过测量气缸测量准确性和机械手吸取的便利性。