[实用新型]一种拉绳式机器人关节

说明书

本实用新型涉及一种拉绳式机器人关节，其包括第一连接部、第二连接部以及两个拉绳部，第一连接部和第二连接部位于同一平面内，第一连接部和第二连接部的相对的一侧转动连接，两个拉绳部均包括绳体和驱动件，两个绳体分别设于第一连接部和第二连接部连线的两侧，两个绳体的一端均经由对应的驱动件与第一连接部和第二连接部中其中一个连接，两个绳体的另一端均与第一连接部和第二连接部中另外一个固定连接，两个驱动件经由收卷其中一绳体、放卷另一绳体，用以驱动第一连接部和第二连接部相对转动；解决关节在受到外力作用时，扭弹簧继续发生形变，关节难以保持其当前位置，关节运动稳定性差的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人关节技术领域，尤其涉及一种拉绳式机器人关节。

背景技术

关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，为了实现机器人关节处的转动，可以采用拉绳来实现。

例如，申请号为CN201621408137.1的实用新型专利所提出的机器人指关节结构，其中，活塞处于气缸无杆腔一端，活塞杆伸出长度最短，牵引绳克服扭弹簧的扭矩，使指关节处于初始弯曲状态。

然而，关节在受到外力作用时，扭弹簧继续发生形变，关节难以保持其当前位置，关节运动稳定性差。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种拉绳式机器人关节，用以解决关节在受到外力作用时，扭弹簧继续发生形变，关节难以保持其当前位置，关节运动稳定性差的问题。

本实用新型提供一种拉绳式机器人关节，包括第一连接部、第二连接部以及两个拉绳部，所述第一连接部和第二连接部位于同一平面内，所述第一连接部和第二连接部的相对的一侧转动连接，两个所述拉绳部均包括绳体和驱动件，两个所述绳体分别设于所述第一连接部和所述第二连接部连线的两侧，两个所述绳体的一端均经由对应的所述驱动件与所述第一连接部和第二连接部中其中一个连接，两个所述绳体的另一端均与所述第一连接部和第二连接部中另外一个固定连接，两个所述驱动件经由收卷其中一绳体、放卷另一绳体，用以驱动所述第一连接部和所述第二连接部相对转动。

进一步的，所述第一连接部的一侧固定连接有转轴，所述第二连接部的一侧相对设置有两个限位槽，所述转轴的两端分别与两个所述限位槽内安装的轴承连接。

进一步的，所述驱动件包括辊筒、电机、第一齿轮和第二齿轮，所述辊筒的外壁与所述绳体的一端固定连接，所述辊筒与所述第一连接部或所述第二连接部转动连接，所述电机与所述第一连接部或所述第二连接部固定连接，所述电机的输出端与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮套设于所述辊筒上。

进一步的，所述第一连接部和/或所述第二连接部上设置有用于放置于所述第一齿轮以及第二齿轮的安装槽。

进一步的，所述第一连接部和/或所述第二连接部靠近其转动轴线的一侧相对设置有两个导线凸起，两个所述导线凸起相对的一侧为弧形面，两个所述弧形面分别与两个所述绳体滑动抵接。

进一步的，所述绳体经由一固定板与所述第一连接部或所述第二连接部固定连接。

进一步的，所述驱动件包括气缸，所述气缸与所述第一连接部或所述第二连接部固定连接，所述气缸的输出端与所述绳体固定连接，用以拉紧或放松所述绳体。

进一步的，每个所述拉绳部中的绳体的数量为多个。

进一步的，所述第一连接部和所述第二连接部呈板状。

进一步的，所述第一连接部和所述第二连接部呈棍状。