[实用新型]一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构

权利要求书

1.一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：包括大臂托板（1），所述大臂托板（1）一端的底部固定有第一连接块（2），所述第一连接块（2）的底部转动安装有第二连接块（3），所述第二连接块（3）的底部安装有水平旋转电机（4），所述水平旋转电机（4）的输出端与第一连接块（2）连接，所述第二连接块（3）远离第一连接块（2）的一端固定有小臂内托板（5），所述小臂内托板（5）的内部转动安装有小臂外托板（6），所述小臂内托板（5）的底部安装有伺服电机（7），所述伺服电机（7）的输出端安装有主动齿轮（8），所述小臂外托板（6）的外侧设置有与伺服电机（7）配合的齿块（9），所述大臂托板（1）与小臂外托板（6）的外侧皆安装有第一绑带（10），所述大臂托板（1）远离第一连接块（2）的一端设置有腰部支架（12）。

2.根据权利要求1所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述小臂外托板（6）远离小臂内托板（5）一端的底部固定有手掌托板（11），所述手掌托板（11）的形状为L形。

3.根据权利要求2所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述大臂托板（1）与小臂外托板（6）皆为半圆形，所述小臂内托板（5）的弧度大于第一连接块（2）的弧度，所述大臂托板（1）、小臂内托板（5）和小臂外托板（6）的内部皆设置有海绵垫。

4.根据权利要求3所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述小臂内托板（5）的内侧开设有弧形槽（14），所述小臂外托板（6）的外侧固定有弧形条（13），所述弧形条（13）位于弧形槽（14）的内部。

5.根据权利要求4所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述腰部支架（12）包括上支杆（15）、连接杆（16）和电动伸缩杆（17），所述上支杆（15）的顶部铰接有连接杆（16），所述连接杆（16）的端部与大臂托板（1）固定连接，所述上支杆（15）的外侧铰接安装有电动伸缩杆（17），所述电动伸缩杆（17）的输出端与连接杆（16）铰接，所述上支杆（15）的底部滑动设置有下支杆（18），所述下支杆（18）与上支杆（15）上皆固定有贴合板（21），所述贴合板（21）上皆安装有第二绑带（22）。

6.根据权利要求5所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述贴合板（21）为弧形，所述贴合板（21）远离第二绑带（22）的一端皆开设有通口。

7.根据权利要求6所述的一种用于人体康复的外骨骼机械臂机构，其特征在于：所述上支杆（15）的底端开设有条形槽（19），所述下支杆（18）的顶端安装有螺栓（20），所述螺栓（20）从条形槽（19）的内部穿过。