[实用新型]一种夹爪模组、整包夹取装置和归整打包设备

权利要求书

1.一种夹爪模组，其特征在于：夹爪模组(100)包括夹爪主板(1)、驱动单元、开合传动单元、卡爪、感应单元和控制器；

所述驱动单元、开合传动单元、卡爪、感应单元安装于所述夹爪主板(1)上；

所述开合传动单元包括主动轮(4)、从动轮(5)、皮带(6)、皮带夹(7)、滑块(8)和滑轨(9)；所述主动轮(4)和从动轮(5)安装在夹爪主板(1)两端下方，设置在主动轮(4)和从动轮(5)上的皮带(6)用皮带夹(7)连接至滑块转接组件，以此驱动两个滑块(8)沿着滑轨(9)相对的运动；

两个卡爪相对的设置在开合传动单元的两端，并由控制器控制所述驱动单元驱动两个卡爪的开合距离以适配不同规格的物料；

所述感应单元用于监测两个卡爪的开合距离以及卡爪是否夹持物料。

2.根据权利要求1所述的夹爪模组，其特征在于：所述驱动单元包括驱动器(2)和驱动器座(3)；所述驱动器(2)通过驱动器座(3)安装于夹爪主板(1)的一端，驱动器(2)的输出端与所述开合传动单元连接。

3.根据权利要求1所述的夹爪模组，其特征在于：卡爪包括卡爪底板(10)、卡爪侧板(11)和卡爪转接托板(12)，与物料形状适配的卡爪侧板(11)连接至所述卡爪底板(10)上，所述卡爪转接托板(12)将所述卡爪底板(10)转接至所述滑块转接组件上，以此，通过皮带(6)驱动两个卡爪沿着滑轨(9)相对的运动，实现对不同规格物料的夹取。

4.根据权利要求3所述的夹爪模组，其特征在于：所述卡爪侧板(11)整体外型形式包括V型、∟型或弧型。

5.根据权利要求3所述的夹爪模组，其特征在于：感应单元包括距离光电传感器(19)和/或到料光电感应器。

6.一种整包夹取装置，其特征在于：整包夹取装置(1000)包括根据权利要求1-5任一项所述的夹爪模组(100)、升降模组(200)、横移模组(300)和纵移模组(400)，所述夹爪模组(100)设置在升降模组(200)的下端，升降模组(200)连接至所述横移模组(300)，所述横移模组(300)的两端连接至两个平行设置的纵移模组(400)上；所述夹爪模组(100)被控的实现空间位置调节和夹爪开合取放料动作。

7.一种归整打包设备，其特征在于：归整打包设备(10000)包括根据权利要求6所述的整包夹取装置(1000)和检测归整机(2000)，两个整包夹取装置(1000)相对的设置在检测归整机(2000)的两侧，以此双向夹取物料供给检测归整机(2000)进行检测归整和打包。