[实用新型]一种欠驱动灵巧手结构

权利要求书

1.一种欠驱动灵巧手结构，包括手指机构，所述手指机构至少设有两组，其特征在于：所述手指机构包括手指组件、手指支架、驱动组件、驱动连杆机构和从动连杆机构，所述手指组件包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节依次转动连接，所述第三关节远离第二关节的一端与所述手指支架转动连接；

所述驱动连杆机构和从动连杆机构均与第二关节和第三关节形成两组曲柄摇杆机构，所述第一关节与所述驱动连杆机构和从动连杆机构的一端转动连接；所述驱动组件用于驱动所述驱动连杆机构摆动而驱动第一关节、第二关节和第三关节进行弯曲抓取；所述第一关节和第二关节之间、第二关节和第三关节之间以及第三关节与手指支架之间均设有复位件。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述驱动组件包括抓握驱动电机、锥齿轮组和基座，所述抓握驱动电机位于所述基座内且与所述基座连接；

所述手指支架与所述基座的顶端连接，所述锥齿轮组包括两个相互啮合的锥齿轮，两个锥齿轮中其中一个锥齿轮与所述抓握驱动电机的输出轴连接，另一个锥齿轮与所述手指支架转动连接，所述驱动连杆机构的一端与所述手指支架上的锥齿轮同轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述手指机构设有三组，三组手指机构周向分布。

4.根据权利要求3所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：三组手指机构呈等边三角形分布。

5.根据权利要求3或4所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：还包括底板，每组手指机构均设有一个支撑柱，所述支撑柱均与所述底板连接，所述基座与所述支撑柱连接。

6.根据权利要求5所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：三组手指机构中其中两组手指机构中的基座均与所述支撑柱转动连接，所述底板上设有驱动其中两组手指机构中的基座旋转的动力单元。

7.根据权利要求6所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述动力单元包括齿轮驱动电机、主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述齿轮驱动电机的输出轴连接，所述从动齿轮设有两个，且两个从动齿轮分别与两组手指机构的基座同轴连接，两个所述从动齿轮相互啮合，所述主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合。

8.根据权利要求7所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述底板上连接有支撑壳，能够转动的两组手指机构中的基座位于所述支撑壳内部且与所述支撑壳周向滑动配合。

9.根据权利要求1所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述手指组件的内侧安装有压力传感器。

10.根据权利要求1所述的一种欠驱动灵巧手结构，其特征在于：所述手指组件内侧设有软硅胶橡胶。