[其他]多关节机器人

说明书

本发明是关于具有转台、第一臂、第二臂和手腕，并且该手腕可自如摆动的四轴型的，或该手腕可自如旋转且手腕法兰亦可自如回转的五轴型多关节机器人的。

已有的五轴型多关节机器人如图4所示。该图中，1为机器人底座，2为转台，3为第一臂，4为第二臂，5为手腕，5a为手腕法兰，6为转台驱动用电机，7为第一臂旋转用电机，8为第二臂旋转用电机，9为手腕摆动用电机，10为手腕法兰回转用电机，每个电机都装有各自的减速器。

而且，第一臂3和第二臂4通过一对带有可相对自如回转的法兰的连接组件11互相连接，第二臂旋转用电机8的减速器输出轴，与一端固定在第二臂4上的第二臂转轴12直接连接，因此，通过第二臂旋转用电机8的驱动可使第二臂4旋转。

手腕摆动用电机9安排在与第一臂旋转用电机7同一轴线上，并以将第一臂3夹在它和转台2之间，该电机并以非固定状态插装在第一臂3上，而且，通过托架13固定在转台2上;通过皮带轮14、同步皮带15、皮带轮16、外空心轴17、皮带轮18、同步皮带19、皮带轮20等，将电机的回转力矩传递给手腕回转轴21，从而使手腕5能够摆动，因此，手腕可在保持其姿态不变的情况下，随着第一臂3和（或）第二臂4的旋转而改变位置。此外，22为盲孔法兰。

接上述情况构成的多关节机器人，具有由连接组件11、第二臂回转轴12和外空心轴17组成的三重结构，且动力传递装置容纳在手臂内，因此，装配和维护比较困难。此外，第二臂旋转用电机8和手腕摆动用电机9自第二手臂3处向外突出很多，因此有损于机器人的外观。

另一方面，手腕法兰回转用电机10设置在手腕5内，因此该手腕5的体积重量都较大。

本权利申请的第一发明为多关节机器人提供了以下改进，能使手腕摆动用电机不采用相对手臂外方向上突出的内安装，而采用实质是外安装的形式，同时可使动力传递装置按外安装方式设置，使第一臂和第二臂连接容易，装配性和维护性改善，使机器人的外形美观简洁。

本专利申请的第二项发明为多关节机器人提供了以下改进，能使手腕摆动用电机和手腕法兰旋转用电机不采用相对第二手臂外方向突出的内安装，而采用实质是外安装的形式，同时可使动力传递装置按外安装方式设置，从而使第一臂和第二臂连接容易，同时还可使手腕的体积小重量轻，装配性和维护性好，机器人的外形美观简洁。

本专利申请的第一项发明的多关节机器人除具有包括转台、第一臂、第二臂和手腕，该手腕能自如地摆动的四轴型，或该手腕能自如旋转且手腕法兰亦可自如回转的五轴型多关节机器人所具有的一般特点外，还具有如下特征：

第一电机的容纳孔穿过第二臂的手臂侧板部，通过该孔将手腕摆动用电机容纳在第二臂内，而且，手腕摆动的输出轴自手臂侧板部突出，同时，与该手腕摆动用电机输出轴同侧的手腕摆动轴的轴端自手臂侧板部突出，通过挠带传动装置将该手腕摆动用电机的输出轴和该手腕摆动的轴端连接起来。

本专利申请第二项发明的关节式机器人除了具有包括转台、第一臂、第二臂和手腕、该手腕能自如摆动且手腕法兰能自如回转的五轴型关节式机器人所具有的一般特点外，还具有如下特征：

第一电机的容纳孔穿过第二臂的手臂侧板部，通过该孔将手腕摆动用电机容纳在第二臂内，该电机的输出轴与手腕固定的一对手腕摆动轴中之一者由第一挠带传动装置连接起来，该对手腕摆动轴相对第二臂左右对置，以其两端支承手腕，成为手腕摆动的回转中心，

第二电机的容纳孔贯穿第二臂的手臂侧板部，通过该孔将手腕法兰回转用电机容纳在第二臂中，通过处于第一挠带传动装置相对的另一侧手臂侧板部外方向处的第二挠带传动装置，将该电机的输出轴和能与手腕相对自如回转的一对手腕支承轴中的另一轴连接起来，该对手腕支承轴相对第二臂左右对置，以其两端支承手腕并构成手腕摆动的回转中心。

图1和图2系本专利申请中第一及第二发明的多关节机器人的实施例。

图1为对机器人主要部分进行纵剖视的整体正视图。

图2为手腕部的放大图。

图3为本专利申请第一及第二发明的多关节机器人的变型例主要部分的剖视图。

图4为已有的多关节机器人主要部分纵剖视的整体正视图。

以下，参看图1及图2对本专利申请第一及第二发明的多关节机器人的实施例加以说明。

该关节式机器人为五轴型，1为机器人的底座，2为转台，3为第一臂，4为第二臂，5为手腕，5a为手腕法兰，6为转台驱动电机，7为第一臂旋转用电机，8为第二臂旋转用电机，9为手腕摆动用电机，10为手腕法兰回转用电机，23为减速器。此外，电机6、7本身自带减速器。