[其他]步行助力装置

权利要求书

1、一种由上腿及其摆腿机构、活动关节、下腿、控制器组成的两套交替运动的步行机构，其特征在于包括具有起平衡作用的槽的可承受重力的鞍座[1]、上腿[2]及其变作用点弹簧[3]构成的抬腿机构、利用杠杆控制的凸轮机构组成的可伸直可锁定的膝式关节[4]、装有缓冲弹簧[6]的下腿[5]、柔性拉杆[9]及触地控制器[7]。

2、权利要求1所述的步行机构，其特征在于上腿上端通过滚子与平衡槽滚动联接，上腿下端与膝式关节〔4〕上腿端部〔16〕相固定，膝式关节的下腿端部〔17〕与下腿〔5〕联接，下腿下端装有缓冲弹簧〔6〕及控制器〔7〕与控制器〔7〕相联的二柔性拉杆〔9〕分别与膝式关节的两个拉点〔A、A′〕相联。

3、权利要求1所述的步行机构，其特征在于可伸直可锁定的膝式关节〔4〕是由铰联点可移动的剪形凸轮付〔12〕、滑槽〔13〕、滑动接头〔14〕、小连杆〔15〕、有固定轴的靠轮〔19〕、上腿端部〔17〕及壳体〔11〕所组成。

4、权利要求3所述的步行机构，其特征在于膝式关节的剪式凸轮付〔12〕、滑槽〔13〕、滑动接头〔14〕、小连杆〔15〕、上腿端部〔16〕、下腿端部〔17〕及靠轮〔19〕均装在壳体〔11〕内，凸轮机构的凸轮部分靠在靠轮〔19〕上，凸轮的另一端与柔性拉杆联接，两片凸轮通过轴套〔0〕与滑动接头〔14〕铆接呈剪状，滑动接头〔14〕在滑槽〔13〕内滑动。

5、权利要求3所述的步行机构，其特征在于膝式关节壳体〔11〕上有一在上下腿呈直线状态时用的限位点即限位调节器〔18〕。

6、权利要求3所述的步行机构，其特征在于剪式凸轮机构也可将上、下腿端部制成作相对角度变化扇形齿轮付〔21、24〕。

7、权利要求1至6所述的步行机构，其特征在于可以用于人行走时的助力机构。

8、权利要求1至6所述的步行机构，其特征在于由下有推力弹簧〔31〕的浮动鞍座〔29〕与机械腿〔30〕铰联，机械腿下端与脚踏板相联或有变速箱〔33〕构成人力驱动装置。