[其他]铲入式步行拖拉机之二

说明书

本发明是具有四对脚的铲入式步行拖拉机，行驶时经常有四只脚在土地上，用它们铲入土中的铲子驱动（另外的铲子则举起向前迈步走）拖拉机四脚着地，有了四个支承点，构成一个支承平面拖拉机重心的投影在支承平面内，拖拉机保持稳定。

步行拖拉机的四对脚安置在前后左右各一对（一对脚由一个步行机构驱动）在左侧前后两个步行机构的曲柄位置相同，它们的动力由左侧半轴传来，通过左侧中央的曲柄、连杆传给左侧前后两个步行机构的曲柄，带动这两个步行机构运动。在右侧的前后两个步正机构的曲柄位置相同，它们的动力由右侧半轴传来，通过右侧中央的曲柄、连杆传给这两个步行机构。

这样安置使左侧的两个步行机构运动完全一致，不发生不协调的动作。右侧的前后两步行机构运动也完全一致。左右两侧的运动不一致由于中央差速器的作用使其一致，从而保持步行拖拉机工作时直线行驶。

图1是具有四对脚的铲入式步行拖拉机的总体布置简图，拖拉机发动机的动力经离合器、变速箱传到变速箱后部的园锥齿轮Z₁园锥齿轮Z₁与伞形齿轮Z₂接合，带动伞形齿轮及其上面的差速器一同转动，差速器里的行星齿轮Z₃带动左右两半轴齿轮Z₄，左右两半轴上各安装一制动鼓，可以对拖拉机进行制动，单边制动还可以使拖拉机实现转向。

左右两半轴另一端各安装一小减速齿轮Z₅，它和大减速齿轮Z₆接合，带动大减速齿轮旋转，大减速齿轮安装在双曲柄速度调匀机构的主动曲柄轴O^′₁上，轴的另一端安装齿轮Z₇，主动曲柄O^′₁A^′₁通过连杆A^′₁A^′₂带动被动曲柄O^′₂A^′₂。

被动曲柄在齿轮Z₈上，齿轮Z₈安装在被动轴O^′₂上，被动轴上的曲柄O^′₂A^′₂旋转，齿轮Z₈也随之旋转。

齿轮Z₈与齿轮Z₉接合（它们的传动比是1∶2）齿轮Z₉安装在曲柄轴上，当齿轮Z₉旋转时曲柄轴O₁A₁随之旋转。

曲柄O₁A₁通过连杆A_1.1A₁A_1.2带动左侧前后两个步行机构的曲柄O_1.1A_1.1和曲柄O_1.2A_1.2，曲柄O₁A₁、O_1.1A_1.1和O_1.2A_1.2长度大小一样位置也相同，所以左侧前后两个步行机构的左右两脚的动作是一致的，左侧前后两个步行机构的水平前进速度一致，它们的交替运动也是一致的，没有不协调的地方。

同样道理，右侧的前后两个步行机构的曲柄也由中央的曲柄O₁A₁通过连杆A_1.1A₁A_1.2带动，它们的动作也一样，它们的水平前进速度也一样，没有不协调的地方。

左右两侧的步行机构运动的不一致（速度调匀后，不一致的程度很小）可以通过中央差速器的作用消除，从而保持拖拉机工作时直线向前行驶。

转向时单独制动一侧半轴上的制动鼓，使被制动一侧的速度降低，推进力减小，而另一侧的速度加快，推进力加大，两侧步行机构的推进力对对称中心面的力矩不等，抵消后还余下的力矩就是转向力矩，使步行拖拉机克服转向时土壤产生的阻力矩，实现转向。