[其他]动力传动装置

权利要求书

1、一种动力伺服系统包括适应于不断变化的驱动负荷的执行机构装置(12)，该执行机构装置(12)具有预定的第一多项式传递函数，它具有在采样数据域内与该执行机构装置动态特性有关的多个第一常数(α、β₁和β₂)；

采样数据伺服控制装置(22)具有用以接收公共信号(R)的装置(24)；

传感器装置(14)响应所述执行机构装置用以提供传感器信号(Y)作为所述执行机构装置的执行情况函数；

装置(34)用以提供误差信号来控制该执行机构装置，它作为该指令信号(R)和该传感器信号(Y)的组合函数，以便在该执行机构装置上获得预选的响应特性；

其特征在于所述的用于提供所述误差信号的装置包括：

装置(26)用以对该传感器信号进行周期性采样以提供采样传感器信号(Y(Z))；

接收该采样传感器信号(Y(Z))并具有预选的第二传递函数的反馈补偿装置(28)，所述的第二传递函数配合上述第一传递函数以获取所述预选响应特性，处在采样数据域内的此第二传递函数是一个具有若干第二常数(G₁、G₂、G₃)的多项式，第二常数(G₁、G₂、G₃)作为第一常数(α、β₁、β₂)的函数而变；

用以测算所述第一常数的第一装置(36、40或44)；

能对所述第一装置(36、40或44)响应并耦合到所述反馈补偿装置(28)上的装置(38)，用以计算作为所测算的第一常数函数的所述第二常数(G₁、G₂、G₃)；

能对所述反馈补偿装置(28)和所述指令信号(R)进行响应以提供该误差信号(E(Z))的装置(24，30)。

2、如权利要求1所要求的系统还包括串联补偿装置（32），它响应上述误差信号（μ（Z））以提供驱动信号（μ（Z））给该执行机构装置（12），所述串连补偿装置（32）具有属于采样数据域的第三传送函数，且为具有若干第三常数（C₁、C₂、C₃）的多项式，这些常数作为第一常数（α₁、β₁、β₂）的函数而变;所述系统还包括第三装置（38）它与所述第一装置（36、40或44）耦合，用以计算作为所测算的第一常数函数的该第三常数（C₁、C₂、C₃）。

3、如权利要求2提出的系统中，所述第一传递函数是在采样数据域的N阶多项式，而其第二传递函数是在采样数据域的N-1阶多项式，所述的第三传递函数是在采样数据域的其阶数不大于N的多项式，N为大于1的整数。

4、在上述任一权利要求的系统中，所述第一装置（36、40或44）包括能响应加到所述执行机构装置（12）的驱动信号（μ（Z））的装置（36或44），它还能在若干采样间隔时间响应所述采样传感器的信号（Y（Z）），以提供所述第二常数（G₁、G₂、G₃）或第二和第三常数（G₁、G₂、G₃和C₁、C₂、C₃），它们是作为所述执行机构装置的执行连续函数。

5、如权利要求4的系统中，所述第一装置（36、40或44）包括可接收代表所述第一常数之一的输入信号（α）的装置，和可测算其余的第一常数（β₁、β₂）的装置，后者可以认为是所述驱动信号（μ（Z））与所述第一常数之一的组合函数。

6、如权利要求1至3任一所要求的系统中，所述第一装置（36、40或44）包括用以接收代表上述第一常数之一输入信号（α）的装置（40或44），和响应所述输入（α）以测算其余的所述第一常数（β₁β₂）的装置。