[其他]机械手的驱动头

权利要求书

1、用于机械手的驱动头，由三个连续配置的、围绕互相倾斜的轴旋转的、彼此支承的头件所组成，并且有三个同心的互相配置的驱动轴，由它们使驱动件组沿着这些倾斜轴而传动各个传动头件，并且在输出端具有高倍减速的减速装置，同时倾斜轴的反向延长线与驱动轴的纵轴线构成一个锐角，其特征在于，在后头件（3）中设置了由一个驱动轴（35）、一个在后头件（3）上支撑的减速装置（36）所组成的驱动机构和配置的一个由此而驱动的旋转支承的法兰盘（38），中间头件（2）和后头件（3）的驱动件组是由空心轴（16、32）与一个直接联接的锥齿轮对（44、45）所组成，通过它们以及驱动件组（21、22、23、24、33、34、35）驱动法兰盘（38）。

2、根据权利要求1的驱动头，其特征在于，三个头件（1、2、3）中的两个，最好是中间头件（2）和后头件（3），与三个驱动轴（13、18、26）之一相联接。

3、根据权利要求2的驱动头，其特征在于，头件（2、3）的联接通过在其内部支承或支撑着的减速装置（17、25）实现，这些减速装置与两个空心轴（16、32）相联系。

4、根据权利要求1的驱动头，其特征在于，两个空心轴（16、32）支承在中间头件（2）中，并且通过高倍减速装置（17、25）支撑在前头件和中间头件（1、2）上。

5、根据权利要求1的驱动头，其特征在于，为了避免计算的模棱两可，传动轴（35）的轴线（46″）被设计为倾斜于驱动轴（4）。

6、根据权利要求1的驱动头，其特征在于，为了避免计算的模棱两可，在中间头件（2）上两个倾斜轴的尖角（α、α）是不一样大的。

7、根据权利要求6的驱动头，其特征在于，在传动轴（35）倾斜安排时，它的轴线（46″）始终通过中间头件（2）中的两个倾斜轴（5、6）的交叉点（9′）移动。

8、根据权利要求1的驱动头，其特征在于，为了避免计算的模棱两可，至少在中间头件（2）中的两个倾斜轴（5、6）之一被设置在一个与图纸平面倾斜的平面内。

9、根据权利要求8的驱动头，其特征在于，由图纸平面中出来的中间头件（2）中的两个倾斜轴（5、6），它们的交叉点（9′）位于图纸平面内。

10、根据权利要求1或7或9的驱动头，其特征在于，倾斜轴（5、6）与驱动轴（4）和输出轴（46′、46″）的交叉点（9′）作为轴（4、46′、46″）的中心点被设计为起联接作用的球接头或者万向接头（49）。