[其他]差动足八足步行机

权利要求书

1、一种由左分动齿轮箱[1]，右分动齿轮箱[2]，横梁[52]，曲柄[12]～[19]足架[3]～[6]摇足[44]～[51]以及差动传动系统组成的八足步行机，其特征是：传动系统中插有差动运动机构，各曲柄的转动为非匀速的差动运动，而且左右两个分动齿轮箱带动的曲柄的差动运动量分别独立可调。

2、根据权利要求1所规定的步行机，其特征是左右两个分动齿轮箱的内外两侧各有两个外伸的曲柄〔12〕〔13〕，〔14〕〔15〕，〔16〕〔17〕，〔18〕〔19〕，一个在前，一个在后，并由足架将它们联系在一起。

3、根据权利要求1所规定的步行机，其特征是：足架〔3〕～〔6〕上装有摇足〔44〕～〔51〕，由摇足接触地面。

4、根据权利要求1、3所规定的步行机，其特征是：摇足安装轴与连接曲柄和足架的轴的轴线重合。

5、根据权利要求1、3所规定的步行机，其特征是：摇足安装轴与连接曲柄和足架的轴的轴线不重合，而是位于足架外伸的一个位置上。

6、根据权利要求1、3、4、5所规定的步行机，其特征是：摇足与足架之间置有定位兼防震弹簧。

7、根据权利要求1所规定的步行机，其特征是：差动传动系统含四个行星轮系〔20〕〔21〕〔22〕〔23〕，它们分别驱动左分动齿轮箱的内外两侧曲柄和右分动齿轮箱的内外两侧曲柄。

8、根据权利要求1、7所规定的步行机，其特征是，四个行星轮系均由内中心轮输入，行星轮架输出，由外中心轮引入差动运动。

9、根据权利要求1、8所规定的步行机，其特征是差动运动是从由连杆，外中心轮，机架和使滑销做园周运动的罗杆组成的四杆机构中取得的，并通过连杆传给外中心轮。

10、根据权利要求1、9所规定的步行机，其特征是，滑销的回转半径通过它所在的罗杆连续可调。

11、根据权利要求1、10所规定的步行机，其特征是，调节罗杆〔38〕或〔39〕的外端装有摩擦轮〔40〕或〔41〕，它们可分别以其左侧或右侧与各自摩擦盘接触，从而使罗杆转动，进行调节。

12、根据权利要求1、8、9、10、11所规定的步行机，其特征是，驱动左（或右）分动齿轮箱的两个差动轮系的两个外中心轮〔30〕〔32〕（或〔31〕〔33〕）是通过外齿啮合在一起的，从而实现同步反向差动并合用一个连杆引入差动运动。