[其他]机械手用的活节头传动箱

权利要求书

1、机械手用的活节头传动箱，它有三个前后连接组装在一起并支承在彼此倾斜的轴上的活节头部分；这些倾斜轴与传动箱主轴线在延伸位置上构成方向相反的锐角，驱动各活节头部分以及必要时驱动支承在活节头前部的工具夹头的位于活节头后部输入端的各主动轴成同轴配置，高减速比的减速器设在沿倾斜轴线延伸并通过锥齿轮传动装置彼此联结起来的轴的输出端，其特征为：活节头后部(1)和中部(2)之间减速器(25)的减速比(X)，与中部(2)和前部(3)之间减速器(26)的减速比(X-1)相差一转，联结两根倾斜轴(22，24)的锥齿轮传动装置是这样配置的，即当中部(2)转动一转时，通过锥形传动齿轮(23)相互滚动，来补偿此减速比之差。

2、按照权利要求1所述之活节头传动箱，其特征为：采用相同的谐波传动差动减速器，作为减速器（25，26）。但为了获得减速比差，它们安装了不同的钢环支承装置〔动力花键轴（DS）及环形花键轴（CS）〕。

3、按照权利要求1所述的活节头传动箱，其特征为：采用不同的谐波传动差动减速器作为减速器（25，26）;但为了获得减速比差，它们安装了相同的钢环支承装置（动力花键轴（DS）及环形花键轴（CS））。

4、按照权利要求1或2、3中之一个所述之活节头传动箱，其特征为：在具有被传动的工具夹头时，它的传动轴系（14，15，16，17，18，19，32）是通过沿着倾斜轴线（5，6）方向延伸的空心轴（22，24）进行传动的。