[发明专利]控制步进电机的方法与线路结构

权利要求书

1、通过具时变频率的电动机节拍序列对步进电动机各个运行阶段进行控制的方法，电动机节拍序列的频率是通过将基节拍序列的固定频率除以一个固定的第一系数再将固定频率以时变的第二系数产生的，其中0≤qm≤qk，该方法的特征在于，

一从基节拍序列（To）通过用分频系数（qū）对基节拍序列（To）的频率（fo）进行分频，得出接收节拍序列（Tü）

一第二系数（qm）总是随着接收节拍序列（Tü）的频率在各个节拍时刻改变一个可预定的增量（△qn），该增量决定了电动机在每个节拍周期的节拍序列T（m）的频率变化量。

2、根据权利要求1的方法，其特征在于：第二系数的变化，也就是电机节拍序列（T_m）之频率（f_m）的变化，是通过接通接收节拍序列（Tü）而开始，通过断开接收节拍序列而结束。

3、根据权利要求1或权利要求2的方法，其特征在于：

a）预先规定第二系数（q_m）的常值分量（q_mo），其在步进电机开始起动时确定了电机节拍序列（T_m）的起动频率（f_ms），

b）在起动时通过在接收节拍序列（Tü）的各节拍时刻上，将增量（△q_m）连续地迭加在常值分量（q_mo）上来构成第二系数（q_m），其关系如下：

q_m＝q_mo+n△q_m

式中“n”是从起动开始所执行过的接收节拍序列（Tü）的节拍数。

4、根据权利要求1至权利要求3之一的方法，其特征在于：在起动结束时第二系数（q_m）停止变化，这时所达到的、决定步进电机工作频率的第二系数值（q_ma）在步进电机的工作段期间被存储起来。

5、根据权利要求1至权利要求4之一的方法，其特征在于：在步进电机制动期间的第二系数（q_m），是通过在接收节拍序列（T_ü）的各节拍时刻上，连续地从第二分频系数的存储值（q_ma）上减掉增量（△q_m）来构成的，其关系如下：

q_m＝q_ma-n△q_m

式中“n”是从制动开始所执行过的接收节拍序列（T_ü）的节拍数。

6、根据权利要求1至权利要求5之一的方法，其特征在于：在接收节拍序列（T_ü）之任一节拍时刻上的第二系数（q_m），总是通过把在前一节拍时刻所形成的系数改变一个预先规定的增量（△q_m）而形成的。

7、根据权利要求1至权利要求6之一的方法，其特征在于：为产生线性频率变化的电机节拍序列（T_m），预先给定了一个固定的分频系数（q_ü）或者一个接收节拍序列（T_ü）固定的频率（f_ü）。

8、根据权利要求7的方法，其特征在于：用固定的分频系数值（q_ü）来调整电机节拍序列（T_m）之线性频率变化的斜率。

9、根据权利要求1至权利要求8之一的方法，其特征在于：为了产生非线性频率变化的电机节拍序列（T_m），分频系数（q_ü）或者接收节拍序列（T_ü）的频率（f_ü）是随时间变化的。

10、根据权利要求1至权利要求9之一的方法，其特征在于：

a）在给定了增量（△q＊）的情形下，决定步进电机工作频率的第二系数（q_ma），是作为从起动开始应执行的接收节拍序列的节拍数（n）而予先给定的，

b）在起动开始时接通接收节拍序列（T_ü），且各节拍均被读入一个计数器中，