[其他]动力传动装置

权利要求书

1、一种动力伺服系统，它包括适宜可调节地驱动负荷的执行机构装置，所述执行机构装置具有在采样数据域的预定第一多项式传递函数，该采样数据域具有多个与在所述执行机构装置的动态性能特性有关的第一常数，采样数据伺服控制装置则包括指令信号接收装置、根据所述执行机构装置提供作为在所述执行机构装置的驱动函数的传感信号的传感器装置，和用以作为所述指令信号和所述传感器信号的联合函数控制所述执行机构装置，以便在所述机构装置获取预选好的响应特性的装置，所述动力伺服系统的特征在于，所述提供误差信号的装置包括：

采样装置，用以定期对所述传感信号进行采样，以提供采样传感信号；

反馈补偿装置，用以接收所述采样传感信号并具有一预选择的第二传递函数与所述第一传递函数配合以获取所述预选择的响应特性，在采样数据域的所述第二传递函数是一个具有若干作为所述第一常数的函数而变化的第二常数的多项式；

第一装置，用以估算所述第一常数；

第二装置，响应所述第一装置，且耦合到所述反馈补偿装置，用以计算作为估算出来的第一常数的函数的所述第二常数，和

根据所述反馈补偿装置和所述指令信号提供的所述误差信号的装置；

所述执行机构装置是个电-液执行机构，其中在采样数据域的第一传递函数的表达式为：

(B₁Z²+B₂Z+B₁)/(Z³-αZ²-αZ-1)

其中B₁、B₂是装置参数的函数，其方程如下：

α=2cosωT+1

B₁=K₅(T- (sinωT)/(ω) )

B₂=2K₅( (sinωT)/(ω) -TcosωT)

其中K₅为增益常数，T为采样周期，ω所述执行机构装置的中性稳定谐振频率，Z为采样数据域的变换变量。

该系统还包括信号接收装置用以接收表示所述常数α的输入信号，估算装置则用以根据下式从所述输入信号估算所述常数B₁、B₂：

B₁= (TY)/6 (1- (Y)/20 )

B₂= (2TY)/3 (1- (Y)/10 )

其中，Y=6+2(6+2)3α)12]]>。

2、如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二传递函数可用下式表示：

G₁Z³+G₂Z²+G₃Z+G₄

所述第三传递函数用下式表示：

1/(Z³+C1Z²+C₂Z+C₃)

且所述用以接收所述指令信号的装置包括放大装置，该放大装置具有随作为G₁、G₂、G₃和G₄的和的函数而变化的传递函数，其中G₁、G₂、G₃、G₄、C₁、C₂和C₃为与所述常数a、B₁和B₂有关表达式如下的常数：

其中G_S是预选的静态增益常数，其表达式如下：

G_S= (G₁+G₂+G₃+G₄)/(1+C₁+C₂+C₃)