[发明专利]高压釜探伤机器人

权利要求书

1、高压釜探伤机器人是一种机电一体化与无损探伤技术相结合的自动化无损探伤设备，其主要特征是：由可进入釜内工作的机器人本体和釜外的辅助机构、以微机为核心扩充功能配置专用接口的控制机、按照高压釜探伤要求专门设计的传感器三个部分组成探伤机器人。

2、如权利要求1所述，其机器人本体的特征是：由自动定心机构[1·1～1·5]、旋转机构[2·1～2·8]、传感器平衡移动机构[3·1～3·6]、传感器园弧摆动机构[4·1～4·4]、传感器收放与缓冲机构[5·1～5·5]组成。

3、如权利要求1所述，其釜外辅助机构的特征是：机器人升降机构[6·1～6·6]与电缆收放机构[7·1～7·6]都采用蜗轮蜗杆自锁变速，采用2种驱动方式，a.大直径釜，两个机构由各自的步进电机通过电控协调分别驱动，b.小直径釜两个机构共用一个步进电机驱动。

4、如权利要求1所述，其控制机的特征是：以单片微机为核心，扩展EPROM为程序存储器，扩展RAM为数据存储器，并设置断电保护、故障报警、传感器收放、电机驱动等电路。

5、如权利要求1所述，专用探伤传感器的特征是：同时配置5种类型的传感器，它们是低频微分涡流传感器、高频双屏蔽聚焦涡流传感器、纵波超声传感器、横波超声纵向扫描传感器、横波超声横向扫描传感器，这些传感器与釜壁接触面都用具有良好匹配性能的耐磨材料进行防护。