[发明专利]刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构

权利要求书

1、一种刚性谐和(Harmonic)减速或角度分割驱动方法与结构，系藉一具特定弯折角度之输入轴驱动套合上述弯折角轴之摆动端面齿轮，于输入轴回转驱动时令该端面齿轮作推压摆动并与另一组设置于机架与驱动轴同轴心之参考齿轮(两者齿数不同或周节Circular Pitch)与齿数皆不同)作差动啮合进而产生差动回转之减速运动或角度分割驱动为其特殊设计，上述减速机构可参考齿轮固定而摆动端面齿轮外环作摩擦、啮合或其他方式驱动输出，或藉一摆动耦合结构(含摆动齿状离合器或球状接头)以驱动输出轴或为摆动端面齿轮仅作原位置摆动而由参考齿轮作回转输出，上述设计并可进一步藉人力或机力以操控参考齿轮与摆动端面齿轮间为可分离或啮合以便输出侧之被驱动体可藉分离形成自由转动，而供作位置选择或调整被驱动体与输入轴间之相位关系；

其特征是包括：

一组回转输入轴，为与所耦合驱动摆动端面齿轮间藉著轴特定折角以使输入轴能藉径向迫动之方式迫动摆动端面齿轮在输入轴每一回转中作同步摆动一次；

一组参考齿轮，具有与摆动端面齿轮不同齿数或不同周节及齿数，两者呈特定斜度啮合，其中至少有一齿相互脱离，在摆动端面齿轮摆动中两者逐产生差动角位移而由其中一组固定而另一组作为输出；

输出方式含由一输出轴与摆动端面齿轮作可摆动连轴之传输，其连轴结构包括球形可弯折连轴器或万向连轴器或齿状可弯折连轴器或可弯折缺口连轴等结构方式；或将摆动端面齿轮外缘圆周作成中高两边低之弧状以耦合其他齿轮作输出；或由参考齿轮驱动输出轴作输出。

2、根据权利要求1所述的刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构，其特征是进一步包括：

一组摆动端面齿轮，耦合一输入轴，摆动端面齿轮耦合之转轴段与输入轴呈一特定折角（或藉套入一斜孔塞以构成）;输入轴每一回转中，摆动端面齿轮产生一周期之推压摆动;端面齿轮迎向输出侧之外围呈齿状结构与固定于机体之参考齿轮呈一特定斜度啮合，且至少有一段为两组齿轮完全分离;摆动端面齿轮迎向输出侧内围具有圈状排列齿尖供与相对输出轴上圈状排列齿尖耦合，在摆动端面齿轮之摆动工作角的变化周期中两者不脱离以维持同步输出;

上述参考齿轮为固定于机体，与摆动端面齿轮具有不同齿数或不同周节齿数，两者在相对的摆动中产生差动角位移;

上述输入轴为供人力或机力回转输入，在每一回转运动中牵动摆动端面齿轮作一周期之推压摆动;

上述输出轴具有可摆动齿状连轴结构供与摆动端面齿轮内围之圈状齿尖作同步连结，以传输摆动端面齿轮之输出;

机壳组，为供设置参考齿轮及输入轴，输出轴之轴承以及结合其他机体之必要结构。

3、根据权利要求1所述的刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构，其中摆动端面齿轮与参考齿轮可进一步将其中一组齿轮各齿尖设置滚动轮，其特征是：各齿中段呈阶级缩入，供置入中介滚筒，各齿两侧边具有通孔供置入滚筒轴，滚筒轴与滚筒间设有滚珠（或滚柱）或滚筒轴与各齿两侧边间设有轴承。

4、根据权利要求1所述的刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构，其中摆动端面齿轮与输出轴间进一步可藉弧形凸出滑动连轴结构结合输出轴;其特征是：摆动端面齿轮中心与输出轴间具有凹入及凸出互相嵌合在回转及摆动折角变化中作动力传输，其凸出及凹入结构可任意设置于上述摆动端面齿轮迎面输出轴面或输出轴之任何一侧，其凹入槽入及凸出榫头可为一组或一组以上。

5、根据权利要求1所述的刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构，其中摆动端面齿轮进一步可藉摆动齿轮输侧弧形齿作输出;其特征是：在摆动端面齿轮之侧面设有弧形之侧向弧形齿，与另一相对凹入弧形输出齿轮耦合以驱动与输入轴平行或非平行之输出轴，上述侧向弧形齿齿宽为在摆动端面齿轮推压输出中皆能与输出齿轮耦合，而摆动端面齿轮弧形侧向齿轮弧形则依摆动端面齿轮与输出轴间角度而定而能顺畅作摆动回转输出。

6、根据权利要求1所述的刚性谐和减速或角度分割驱动方法与结构，其特征是摆动端面齿轮可为保留摆动功能，而藉其背面或外侧制成凹凸状结构与另一固定互补结构耦合，以在无碍其摆动功能下限制其不作回转角度位移，而由参考齿轮结合输出轴，在摆动周期中产生之差动角位移量经由参考齿轮产生以传递至输出轴输出;若将参考齿轮之侧面制成齿轮或皮带齿轮亦可由侧面输出。