[实用新型]一种六足步行机机构

权利要求书

1、一种六足步行机机构，它是由单腿组成，本实用新型的特征在于它是由：

1)中间装有内外轴套的转体1，

2)与转体1连接的水平支架横梁2和3；

3)与水平支架横梁2和横梁3连接的六支竖腿4、竖腿5、竖腿6和竖腿7、竖腿8、竖腿9；

4)每六支竖腿相对应的驱动元件10和梁架之间的驱动元件14所组成。

2、按权利要求1所述之六足步行机机构，其特征在于所述之转体1由内外轴套组成，外轴套为轴承支座，内轴套上下两端分别装有滚珠轴承。

3、按权利要求1所述之六足步行机机构，其特征在于水平支架梁架2为上下两层结构、与转体1的轴承支座结合为一体，每层各有三条伸出的横梁，三条横梁之间装有加强筋门；

4、按权利要求1所述之六足步行机机构、其特征在于另一层梁架3插装在上下两层梁架2之间且与转体1的内轴套(转轴)结合为一体。

5、按权利要求1所述之六足步行机机构，其特征在于水平支架梁架2和3中间之绞链点11与竖腿4、竖腿5、竖腿6和竖腿7、竖腿8、竖腿9顶端之绞链点13之间分别装有驱动元件10。

6、按权利要求1所述之六足步行机机构，其特征在于六支竖腿、每支都由外壳体18、内壳体20、中间以直线驱动元件19组成。

7、按权利要求1所述之六足步行机机构，其特征在于，两组梁架2和3之间由驱动元件14连接。