[发明专利]机器人的联接装置

权利要求书

1、一种机器人的连接装置，其包括：一个连接于机器人体上的联接器壳体；一个装在所述壳体中由刚性的可电致动的材料组成的致动器；和一个可连接的机器人肢体，该肢体具有一在所述壳体内延伸之端部，并与所述致动器配合。

2、如权利要求1所述之机器人联接装置，其特征在于：其还包括装在所述壳体中的众致动器，每个致动器包括与所述的肢体的端部配合的一个提升件，一个切向件和一个推进面。

3、如权利要求2所述之机器人连接装置，其特征在于所述之众致动器由在所述肢体的所述端部提供一个虎钳式夹紧装置的相对的致动器组成。

4、如权利要求3所述的机器人联接装置，其特征在于众致动器由成对的致动器组成，该成对之致动器为所述肢体的联接装置提供平稳的步进运动。

5、如权利要求4所述之机器人联接装置，其特征在于所述肢体的所述端部包括一个球，所述壳体包括一个球形腔室，所述的致动器包括装在所述球形腔室中的众致动器对，所述腔室形成承窝以便与所述球体配接。

6、如权利要求4所述的机器人联接装置，其特征在于所述的肢体的所述端部包括一个具有矩形横断面的杆，所述壳体包括一个矩形开口，所述的致动器包括装在矩形开口中与所述杆连接的两对相对的致动器。

7、如权利要求4所述的机器人联接装置，其特征在于所述的肢体之所述端部包括一个圆柱形轴，所述壳体包括一个圆筒形开口，所述致动器至少包括二对装在所述圆筒形开口中以配接所述圆柱形轴的相对的圆筒形弧体。

8、如权利要求7所述的机器人联接装置，其特征在于所述的机器人肢体还包括一个由一个膝关节连接的上腿和下腿。

9、如权利要求8所述的机器人联节装置，其特征在于所述之膝关节包括一个膝关节壳体和装在膝关节壳体内与在所述膝关节壳体中延伸的所述下腿的一端配接的众压电膝关节致动器。

10、一种机器人的连接装置，包括：一个与机器人体连接的连接器壳体，一对装在所述壳体中的致动器和一个机器人的肢体，所述致动器由刚性的电致动材料组成，所述肢体具有一个在所述壳体内延伸并与所述致动器配接的端部。

11、如权利要求10所述的机器人联接装置，其特征在于每个致动器包括与所述肢体之端部配接的一个提升件，一个切向件和一个推进面。

12、如权利要求11所述之机器人联接装置，其特征在于其还包括一对装在所述壳体中与第一对致动器相对的第二对致动器，其中所述的相对的致动器在所述肢体的端部提供一个虎钳式夹紧，并且所述的成对的致动器为所述肢体的联接装置提供平稳的步进运动。

13、如权利要求12所述的机器人联接装置，其特征在于所述致动器由压电致动器组成。

14、如权利要求13所述的机器人联接装置，其特征在于所述之肢体的端部包括一个球，所述的壳体包括一个球形腔室，并且所述的致动器包括装在所述球形腔室的众致动器对，所述腔室形式承窝以便与所述球体配接。

15、如权利要求13所述的机器人的联接装置，其特征在于所述肢体的端部包括一个矩形横载面的杆，所述的壳体包括一个矩形之开口，并且所述致动器包括二对安装在所述矩形开口内以配接所述杆的相对的致动器。

16、如权利要求13所述之机器人联接装置，其特征在于所述肢体的所述端部包括一个圆柱形的轴，所述的壳体包括一个圆筒形的开口，并且所述致动器包括至少两对装在圆筒形开口内以配接所述圆柱形轴的相对的圆筒形弧体。

17、具有用于连接的压电致动器的机器人铰接头，其包括：一个连接到机器人体上的致动器壳体，至少二对相对地装在所述壳体中的压电致动器，每个所述的致动器包括一个提升件，一个切向件和一个推进面，一个可联接的机器人肢体，该肢体具有一个与压电致动器的推进面配接的端部，所述相对的致动器在肢体的端部提供一虎钳式的夹紧，并且所述的成对致动器为肢体的连接装置提供了一个平稳的步进运动。

18、如权利要求17所述的机器人铰接头，其特征在于所述肢体的端部包括一个球体，所述壳体包括一个球形腔室，所述的致动器包括装在所述球形腔室中的众致动器对，所述腔室形成承窝以便与所述球体配接。