[发明专利]机器人程序的编制方法

权利要求书

1、机器人程序编制方法，是有关基于人的动作编制机器人动作程序的机器人程序编制方法，其特征在于包括把人体分解成形成动作最小单位的部分，基于这些各部分的固有性质、相互关系以及关节动作范围等的约束条件编制人体模型向数据库输入的阶段，输入人的实际动作的阶段，应用逆动力学对输入的动作进行计算，计算各部分重心，作用在各关节上的力和力矩，全体重心，作用在重心上的力和力矩的阶段，从上述数据库选择基本动作，变更其物理变量的阶段，使人体各部分和其它部分分开，不考虑在关使上述实际动作相到结合关系和关节动作范围的约束条件，仅基于指定的力和动力学方程式计算新动作的阶段，基于该计算结果，通过对相互结合关系和关节活动范围的物理约束条件进行校验和修正的阶段，以及用上述计算结果在图象上表示机器人动作的阶段。

2、机器人程序编制方法，是有关基于人的动作编制机器人动作程序的机器人程序编制的方法，其特征在于包括把人体分解成形成动作最小单位的部分，基于这些各部分的固有性质，相互关系以及关节的活动范围等的约束条件编制人体模型、向数据库输入的阶段，输入人的实际动作的阶段，应用逆动力学计算输入动作、计算各部分重心、作用在各关节上的力和力矩，全体重心，作用在重心上的力和力矩的阶段，从上述数据库选择基本动作、变更物理变量的阶段，通过使人体的各部分和其它部分分开，不考虑有关使上述实际动作相互结合关系和关节活动范围的约束条件，仅按照指定的力和动力学方程式计算新动作的阶段，基于此计算结果对相互结合关系和关节活动范围的物理约束条件进行校验和修正的阶段，应用逆动力学计算力和动作关系的阶段，使根据上述动力学计算的动作和根据逆动力学计算的力和重心进行合成，然后在图象上进行表示的阶段。